TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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application中分离referee部分，相关代码重构，完成步兵UI的init

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2023-01-24 22:37:53 +08:00
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application/chassis/chassis.c
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@@ -16,7 +16,12 @@
#include "dji_motor.h"
#include "super_cap.h"
#include "message_center.h"
/////////////////////////
#include "referee.h"
#include "rm_referee.h"
/////////////////////////
#include "general_def.h"
#include "bsp_dwt.h"
#include "referee_UI.h"
@@ -41,7 +46,7 @@ static Subscriber_t *chassis_sub; // 用于订阅底盘的控
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; // 底盘接收到的控制命令
static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统相关数据
// static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统相关数据
static SuperCapInstance *cap; // 超级电容
static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back
static DJIMotorInstance *motor_rf;
@@ -99,10 +104,10 @@ void ChassisInit()
chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
motor_rb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化
// referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化
while (referee_data->GameRobotState.robot_id ==0);
Interactive_init(referee_data);
// while (referee_data->GameRobotState.robot_id ==0);
// Referee_Interactive_init(referee_data);
SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
@@ -240,12 +245,12 @@ void ChassisTask()
// 根据电机的反馈速度和IMU(如果有)计算真实速度
EstimateSpeed();
// 获取裁判系统数据
// 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotState.robot_id > 7 ? 1 : 0;
// 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotState.shooter_id1_17mm_speed_limit;
chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
// // 获取裁判系统数据 建议将裁判系统与底盘分离，所以此处数据应使用消息中心发送
// // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
// chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotState.robot_id > 7 ? 1 : 0;
// // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
// chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotState.shooter_id1_17mm_speed_limit;
// chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
// 推送反馈消息
#ifdef ONE_BOARD