上传了所有todo任务,为底盘新增了超级电容模块

README.md

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   } Motor_Controller_s;
   ```
 
-  数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。
+  数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。对于某个bsp、module，其类型结构体应该称为`xxxInstance`:
+  
+  ```c
+  typedef struct _
+  {
+      CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
+      CAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // CAN报文发送配置
+      uint32_t tx_id;                // 发送id
+      uint32_t tx_mailbox;           // CAN消息填入的邮箱号
+      uint8_t tx_buff[8];            // 发送缓存,最大为8
+      uint8_t rx_buff[8];            // 接收缓存
+      uint32_t rx_id;                // 接收id
+      uint8_t rx_len;                // 接收长度,可能为0-8
+      // 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
+      void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
+  } CANInstance;
+  #pragma pack()
+  ```
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+  
 
 ## BSP层(Board Sopport Package)