balance init

application/chassis/balance.md

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+# balance
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+可以继续解耦,将VMC独立成模块.
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+目前默认使用平衡底盘时为双板.
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+## 工作流程
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+1. 获取控制信息和状态信息，组装到linkparam
+2. 根据控制模式将控制指令转化为实际的参考输入
+3. 使用lqr得出的反馈增益,计算二阶倒立摆模型的控制输出;需要根据当前腿长查gain table,或预先拟合K=f(Leg)的函数
+4. 计算二阶倒立摆$[L0 phi0]$和轮腿[phi1 phi4]间的雅可比,根据VMC将lqr的输出[F Tp]映射成[T1 T2] ; 驱动轮不需要映射
+5. 进行综合运动补偿,即转向控制和抗劈叉
+6. 进行腿长控制计算,即长度控制和roll轴水平控制
+7. 进行离地检测判断是否要让腿保持垂直,后续再加入跳跃功能
+8. 根据裁判系统和超级电容的功率信息进行输出限幅
+9. 设置反馈信息,包括裁判系统的数据,并通过电机反馈和IMU数据计算底盘实际运动状态等
+10. 推送反馈信息
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+电机初始化为电流环即可,注意基于模型的控制需要正确设定单位
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+如果功率可能超限,需要判定降低功率输出后受影响最小的执行单元,并给予其较大的功率输出衰减(一般不会超功率)
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+另外, 选择平衡底盘有枪口冷却增益, 注意将这一部分改变反馈给cmd, 以使得shoot有更好的表现
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+## 优化环节
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+为了控制系统有更好的效果，对工程上的细节有一些微小的优化如下：
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+1. 腿长控制实际上对机体高度计算腿长闭环，使得云台能够保持恒定高度
+2. 静止时开启位置反馈，若有速度输入则不使用位置反馈，从而避免底盘打滑的情况
+3. 没有转向输入时使用轮式里程计计算位置x，有转向输入时使用imu的二重积分，从而避免平衡控制器和转向控制器冲突