balance init

application/robot_def.h

@@ -17,8 +17,8 @@
 #include "stdint.h"
 
 /* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译,只能存在一个定义! */
-#define ONE_BOARD // 单板控制整车
-// #define CHASSIS_BOARD //底盘板
+// #define ONE_BOARD // 单板控制整车
+#define CHASSIS_BOARD //底盘板
 // #define GIMBAL_BOARD  //云台板
 
 #define VISION_USE_VCP  // 使用虚拟串口发送视觉数据
@@ -31,17 +31,12 @@
 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 #define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+
 // 发射参数
 #define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
 #define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
 #define NUM_PER_CIRCLE 10            // 拨盘一圈的装载量
-// 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
-#define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
-#define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
-#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
-#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
-#define RADIUS_WHEEL 60             // 轮子半径
-#define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
+
 
 #define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW 1   // 陀螺仪数据相较于云台的yaw的方向,1为相同,-1为相反
 #define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1 // 陀螺仪数据相较于云台的pitch的方向,1为相同,-1为相反
@@ -84,8 +79,9 @@ typedef enum
 {
     CHASSIS_ZERO_FORCE = 0,    // 电流零输入
     CHASSIS_ROTATE,            // 小陀螺模式
-    CHASSIS_NO_FOLLOW,         // 不跟随，允许全向平移
     CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
+    CHASSIS_RESET,             // 底盘重置,双腿缩回
+    CHASSIS_FREE_DEBUG,        // 底盘单独调试模式
 } chassis_mode_e;
 
 // 云台模式设置
@@ -129,6 +125,12 @@ typedef struct
     float chassis_power_mx;
 } Chassis_Power_Data_s;
 
+typedef enum
+{
+    CAHSSIS_ALIGN = 0,
+    CHASSIS_SIDLE
+} chassis_direction_e;
+
 /* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
 /**
  * @brief 对于双板情况,遥控器和pc在云台,裁判系统在底盘
@@ -139,14 +141,18 @@ typedef struct
 {
     // 控制部分
     float vx;           // 前进方向速度
-    float vy;           // 横移方向速度
-    float wz;           // 旋转速度
+    float delta_leglen; // 腿长
     float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
     chassis_mode_e chassis_mode;
-    int chassis_speed_buff;
-    // UI部分
-    //  ...
+    chassis_direction_e direction;
 
+    // UI部分
+    lid_mode_e lid_mode;
+    friction_mode_e friction_mode;
+    Target_State_e target_state;
+    loader_mode_e loader_mode;
+
+    uint8_t ui_refresh_flag;
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;
 
 // cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
@@ -187,6 +193,7 @@ typedef struct
     // float real_vy;
     // float real_wz;
 
+    float yaw_w;                 // 底盘当前转速
     uint8_t rest_heat;           // 剩余枪口热量
     Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速限制
     Enemy_Color_e enemy_color;   // 0 for blue, 1 for red