将os任务的创建统一转移到app层方便修改,使得架构更加清晰.修复了INS未初始化导致的读取错误

application/robot.c

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "bsp_init.h"
 #include "robot.h"
 #include "robot_def.h"
+#include "robot_task.h"
 
 // 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
 #ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
@@ -18,10 +19,6 @@
 #include "robot_cmd.h"
 #endif
 
-#ifdef BALANCE_BAORD
-#include "balance.h"
-#endif // BALANCE_BOARD
-
 
 void RobotInit()
 {  
@@ -42,6 +39,8 @@ void RobotInit()
     ChassisInit();
 #endif
 
+    OSTaskInit(); // 创建基础任务
+
     // 初始化完成,开启中断
     __enable_irq();
 }
@@ -58,4 +57,4 @@ void RobotTask()
     ChassisTask();
 #endif
 
-}
+}