将os任务的创建统一转移到app层方便修改,使得架构更加清晰.修复了INS未初始化导致的读取错误

modules/algorithm/controller.c

@@ -150,7 +150,7 @@ float PIDCalculate(PIDInstance *pid, float measure, float ref)
     if (pid->Improve & PID_ErrorHandle)
         f_PID_ErrorHandle(pid);
 
-    pid->dt = DWT_GetDeltaT((void *)&pid->DWT_CNT); // 获取两次pid计算的时间间隔,用于积分和微分
+    pid->dt = DWT_GetDeltaT(&pid->DWT_CNT); // 获取两次pid计算的时间间隔,用于积分和微分
 
     // 保存上次的测量值和误差,计算当前error
     pid->Measure = measure;

modules/imu/ins_task.c

@@ -74,6 +74,11 @@ static void InitQuaternion(float *init_q4)
 
 attitude_t *INS_Init(void)
 {
+    if (!INS.init)
+        INS.init = 1;
+    else
+        return (attitude_t *)&INS.Gyro;
+
     while (BMI088Init(&hspi1, 1) != BMI088_NO_ERROR)
         ;
     IMU_Param.scale[X] = 1;

modules/imu/ins_task.h

@@ -62,6 +62,8 @@ typedef struct
     float Pitch;
     float Yaw;
     float YawTotalAngle;
+
+    uint8_t init;
 } INS_t;
 
 /* 用于修正安装误差的参数 */