搭建了chassis的框架

modules/message_center/message_center.c

@@ -178,7 +178,7 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr)
     return 1;
 }
 
-void PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr)
+uint8_t PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr)
 {
     Subscriber_t *iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该事件的所有订阅者;如果为空说明遍历结束
     while (iter)                          // 遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
@@ -195,4 +195,5 @@ void PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr)
 
         iter = iter->next_subs_queue; // 访问下一个订阅者
     }
+    return 1;
 }

modules/message_center/message_center.h

@@ -109,7 +109,8 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr);
  * 
  * @param pub 发布者实例指针
  * @param data_ptr 指向要发布的数据的指针
+ * @return uint8_t 新消息成功推送给几个订阅者
  */
-void PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr);
+uint8_t PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr);
 
 

modules/motor/dji_motor.c

@@ -4,6 +4,7 @@
 #define ECD_ANGLE_COEF 0.043945f // 360/8192
 
 static uint8_t idx = 0; // register idx,是该文件的全局电机索引,在注册时使用
+static uint8_t stop_flag=0;
 
 /* DJI电机的实例,此处仅保存指针,内存的分配将通过电机实例初始化时通过malloc()进行 */
 static dji_motor_instance *dji_motor_info[DJI_MOTOR_CNT] = {NULL};
@@ -256,7 +257,16 @@ void DJIMotorControl()
     {
         if (sender_enable_flag[i])
         {
+            if(stop_flag) // 如果紧急停止,将所有发送信息置零
+            {
+                memset(sender_assignment[i].tx_buff,0,8);
+            }
             CANTransmit(&sender_assignment[i]);
         }
     }
-}
+}
+
+void DJIMotorStop()
+{
+    stop_flag=1;
+}

modules/motor/dji_motor.h

@@ -106,4 +106,10 @@ void DJIMotorChangeFeed(dji_motor_instance *motor, Closeloop_Type_e loop, Feedba
 void DJIMotorControl();
 
 
+/**
+ * @brief 停止所有电机
+ * 
+ */
+void DJIMotorStop();
+
 #endif // !DJI_MOTOR_H