更新了todo列表

TODO.md

@@ -10,40 +10,23 @@
 
 ### 待完成
 
-#### bsp_buzzer
-
-- [ ] 添加初始化完成时的音乐播放
-
 
 
 ### 待优化
 
-#### bsp_buzzer
-
-需要和**daemon**模块配合。
-
-- [ ] 增加错误或异常提示音
-- [ ] 增加功能提示音
-
-#### bsp_led
-
-需要和**daemon**模块配合。这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。
-
-- [ ] 增加错误或异常流水灯
-- [ ] 增加功能点灯
-
+#### bsp_pwm
 
+- [ ] 是否允许修改预分频计数器？
 
 ### 待添加
 
 #### bsp_spi
 
-- [ ] 增加spi的板级支持包，供IMU使用和其他外接模块使用
+- [x] 待测试（BMI088，预计1.20前完成）
 
 #### bsp_iic
 
-- [ ] 增加iic的板级支持包，供磁力计和OLED屏等使用
-- [ ] 增加软件iic的支持包
+- [x] 待测试（OLED，IST8310，预计1.20前完成）
 
 #### bsp_gpio
 
@@ -75,33 +58,21 @@
 
 ### 待完成
 
+#### buzzer
+
+- [ ] 使用bsp_pwm添加buzzer模块
+
+- [ ] 添加初始化完成时的音乐播放
+
 #### ==servo_motor==
 
 舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。
 
-- [ ] 编写舵机模块
-
-#### ==daemon==
-
-应用和模块监视功能，用于提供掉线和异常检测与应对机制，和底层的buzzer、led、oled等配合提供快速的问题定位。
-
-- [ ] 编写daemon
-
-#### LKMotor
-
-LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他瓴控电机。
-
-- [ ] 重构LKMotor模块
-
-#### HTMotor
-
-海泰04电机。目前仅用于平衡步兵关节电机。
-
-- [ ] 重构海泰电机模块
+- [x] 编写舵机模块（待测试和优化）
 
 #### imu
 
-- [ ] 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）
+- [x] 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）
 
 #### refereeUI
 
@@ -124,19 +95,29 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 
 ### 待优化
 
-#### imu
+#### buzzer
 
-需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。
+> 是否需要在module层就和**daemon**模块配合？
+
+- [ ] 增加错误或异常提示音
+- [ ] 增加功能提示音
+
+#### led
+
+>  是否需要和**daemon**模块配合？这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。
+
+- [ ] 增加错误或异常流水灯
+- [ ] 增加功能点灯
+
+#### BMI088
+
+需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。（等待bsp_spi的测试）
 
 - [ ] 重构imu模块
 
-#### motor_task
-
-- [ ] 给不同的伺服机构添加不同的执行频率
-
 #### remote_control
 
-- [ ] 将键盘数据解析替换为位域操作
+- [x] 将键盘数据解析替换为位域操作（已完成，待测试）
 
 #### referee
 
@@ -163,6 +144,8 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 - [ ] 增加3508和2006的开环零位校准函数
 - [ ] 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置
 
+
+
 ### 待添加
 
 #### step_motor
@@ -178,9 +161,11 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 - [ ] 增加扰动观测器，可能需要新增模块
 - [ ] 增加模型控制器，可能需要新增模块
 
-#### master_process
+#### ws2816
+
+- [ ] 通过bsp_pwm添加支持
+
 
-- [ ] 兼容其他通信方式，如can，spi，usb等
 
 
 
@@ -200,20 +185,17 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 
 - [ ] 键盘控制
 - [ ] 鼠标控制
-- [ ] 双板兼容
+- [x] 双板兼容（待测试）
 
 #### ==chassis==
 
 - [ ] 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
-- [ ] 双板兼容
+- [x] 双板兼容（待测试）
 
 #### ==shoot==
 
-- [ ] 优化单发模式的位置闭环（是否要改成速度闭环，然后定时？）
 - [ ] 增加卡弹检测和反转
 - [ ] 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
-
-- [ ] 双发射机构兼容
 - [ ] 42mm发射机构兼容
 
 
@@ -227,7 +209,6 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 
 #### gimbal
 
-- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
 - [ ] 增加底盘速度前馈控制
 
 #### chassis
@@ -235,7 +216,5 @@ LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他
 - [ ] 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
 - [ ] 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合
 
-- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
-
 #### shoot