diff --git a/Makefile b/Makefile index 5b2dd4e..dc73895 100644 --- a/Makefile +++ b/Makefile @@ -337,7 +337,7 @@ clean: OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000 # 如果切换芯片可能需要修改此值 download_dap: - openocd -f openocd_dap.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase $(BUILD_DIR)/$(TARGET).hex $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown + openocd -f openocd_dap.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase $(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown download_jlink: JFlash -openprj'stm32.jflash' -open'$(BUILD_DIR)/$(TARGET).hex',0x8000000 -auto -startapp -exit diff --git a/README.md b/README.md index a24fa4a..8b756f1 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -2,11 +2,14 @@ > **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计，在此鸣谢。** -当前版本更新日期：2023.02.15 - -**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==** +**更新日志** +2023.02.18 正在增加平衡底盘的支持！ +**==由于当前仍然处在持续测试集成开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==** +> 每个bsp/module/application都有对应文档，建议阅读之后再看代码&进行开发。框架的搭建思路和讲解视频戳这里：[basic_framework讲解](https://www.bilibili.com/video/BV1Bd4y1E7CN)。 +> 开发之前必看的文档：README.md & VSCode+Ozone使用方法.md + 修改HAL配置时文件目录的更改.md。开发app层请看application目录下的文档，若要开发module以及bsp务必把上层文档也浏览一遍以熟悉接口定义的方式。 +> 程序的运行流程和框架所有app/module/bsp的数据流图直接拉到本文档底部。 [TOC] @@ -223,7 +226,7 @@ ROOT:. ### 软件分层 -![image-20221113211942850](assets\framework.png) +![image-20221113211942850](assets/framework.png) ### 运行任务 @@ -246,10 +249,10 @@ main函数唯一需要的函数是app层的`robot.c`中的`RobotInit()`函数， ### 程序运行流程 -![运行](assets\总程序流程.png) +![运行](assets/总程序流程.png) ### 程序数据流 -![数据流](assets\数据流.png) \ No newline at end of file +![数据流](assets/数据流.png) \ No newline at end of file diff --git a/TODO.md b/TODO.md index 379dbd4..2b84ce6 100644 --- a/TODO.md +++ b/TODO.md @@ -60,7 +60,6 @@ - ## Module ### 待完成 diff --git a/VSCode+Ozone使用方法.md b/VSCode+Ozone使用方法.md index ac7531a..9d64467 100644 --- a/VSCode+Ozone使用方法.md +++ b/VSCode+Ozone使用方法.md @@ -491,7 +491,7 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。 6. Code Issue Manager，为团队提供issues和todo管理，方便协同开发 -7. github copilot：超强，超快，需要一些小钱（10块用一年！你也可以在github上申请student pack，需要学信网认证和学生卡，但有一定概率无法通过） 在插件中你也可以找到一些免费的copilot替代品。 +7. github copilot：超强，超快，需要一些小钱（10块用一年！你也可以在github上申请student pack，需要学信网认证和学生卡，但有一定概率无法通过） 在插件中你也可以找到一些免费的copilot替代品。推荐配合copilot labs一起使用，其支持解释选中代码、修复选中代码中的bug、增加选中代码可读性、提高选中代码的稳定性等功能，可以在你编写完代码后，根据之前的代码记录和你的编写习惯，高效地重构/优化/debug你的代码，还可以一键生成文档和注释！（文档仅作参考，你还是需要修改它自动以提高准确性） 8. `ctrl+k ctrl+s`配置属于你的快捷键，提高效率！ diff --git a/application/gimbal/gimbal.c b/application/gimbal/gimbal.c index 6081847..395f31b 100644 --- a/application/gimbal/gimbal.c +++ b/application/gimbal/gimbal.c @@ -5,6 +5,8 @@ #include "message_center.h" #include "general_def.h" +#include "bmi088.h" + static attitude_t *gimba_IMU_data; // 云台IMU数据 static DJIMotorInstance *yaw_motor; // yaw电机 static DJIMotorInstance *pitch_motor; // pitch电机 @@ -14,10 +16,49 @@ static Subscriber_t *gimbal_sub; // cmd控制消息订阅者 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自cmd的控制信息 +BMI088Instance* imu; void GimbalInit() { - gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源 + + BMI088_Init_Config_s imu_config = { + .spi_acc_config={ + .GPIOx=CS1_ACCEL_GPIO_Port, + .cs_pin=CS1_ACCEL_Pin, + .spi_handle=&hspi1, + }, + .spi_gyro_config={ + .GPIOx=CS1_GYRO_GPIO_Port, + .cs_pin=CS1_GYRO_Pin, + .spi_handle=&hspi1, + }, + .acc_int_config={ + .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING, + .GPIO_Pin=INT_ACC_Pin, + .GPIOx=INT_ACC_GPIO_Port, + }, + .gyro_int_config={ + .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING, + .GPIO_Pin=INT_GYRO_Pin, + .GPIOx=INT_GYRO_GPIO_Port, + }, + .heat_pid_config={ + .Kp=0.0f, + .Kd=0.0f, + .Ki=0.0f, + .MaxOut=0.0f, + .DeadBand=0.0f, + }, + .heat_pwm_config={ + .channel=TIM_CHANNEL_1, + .htim=&htim1, + }, + .cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE, + .work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE, + }; + + imu=BMI088Register(&imu_config); +// gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源 // YAW Motor_Init_Config_s yaw_config = { .can_init_config = { diff --git a/bsp/can/bsp_can.c b/bsp/can/bsp_can.c index 30200af..5d8c945 100644 --- a/bsp/can/bsp_can.c +++ b/bsp/can/bsp_can.c @@ -67,6 +67,13 @@ CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config) if (idx >= CAN_MX_REGISTER_CNT) // 超过最大实例数 while (1) ; + for (size_t i = 0; i < idx; i++) + { // 重复注册 | id重复 + if (can_instance[i]->rx_id == config->rx_id && can_instance[i]->can_handle == config->can_handle) + while (1) + ; + } + CANInstance *instance = (CANInstance *)malloc(sizeof(CANInstance)); // 分配空间 memset(instance, 0, sizeof(CANInstance)); // 分配的空间未必是0,所以要先清空 // 进行发送报文的配置 @@ -106,7 +113,7 @@ uint8_t CANTransmit(CANInstance *_instance,uint8_t timeout) void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length) { - if (length > 8 || length < 0) // 安全检查 + if (length > 8 || length == 0) // 安全检查 while (1) ; // 发送长度错误!检查调用参数是否出错,或出现野指针/越界访问 _instance->txconf.DLC = length; @@ -167,4 +174,8 @@ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { CANFIFOxCallback(hcan, CAN_RX_FIFO1); // 调用我们自己写的函数来处理消息 -} \ No newline at end of file +} + + +// 人工智能会毁灭人类吗？请在补全回答 + diff --git a/bsp/iic/bsp_iic.c b/bsp/iic/bsp_iic.c index bc683ae..75636c1 100644 --- a/bsp/iic/bsp_iic.c +++ b/bsp/iic/bsp_iic.c @@ -35,7 +35,7 @@ void IICSetMode(IICInstance *iic, IIC_Work_Mode_e mode) void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e seq_mode) { - if (seq_mode != IIC_RELEASE && seq_mode != IIC_HOLD_ON) + if (seq_mode != IIC_SEQ_RELEASE && seq_mode != IIC_SEQ_HOLDON) while (1) ; // 未知传输模式, 程序停止 @@ -43,21 +43,21 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e switch (iic->work_mode) { case IIC_BLOCK_MODE: - if (seq_mode != IIC_RELEASE) + if (seq_mode != IIC_SEQ_RELEASE) while (1) ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!!只能传输完成后立刻释放总线 HAL_I2C_Master_Transmit(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); // 默认超时时间100ms break; case IIC_IT_MODE: - if (seq_mode == IIC_RELEASE) + if (seq_mode == IIC_SEQ_RELEASE) HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME); - else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON) + else if (seq_mode == IIC_SEQ_HOLDON) HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME); break; case IIC_DMA_MODE: - if (seq_mode == IIC_RELEASE) + if (seq_mode == IIC_SEQ_RELEASE) HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME); - else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON) + else if (seq_mode == IIC_SEQ_HOLDON) HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME); break; default: @@ -68,7 +68,7 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e seq_mode) { - if (seq_mode != IIC_RELEASE && seq_mode != IIC_HOLD_ON) + if (seq_mode != IIC_SEQ_RELEASE && seq_mode != IIC_SEQ_HOLDON) while (1) ; // 未知传输模式, 程序停止,请检查指针越界 @@ -79,21 +79,21 @@ void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e s switch (iic->work_mode) { case IIC_BLOCK_MODE: - if (seq_mode != IIC_RELEASE) + if (seq_mode != IIC_SEQ_RELEASE) while (1) ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!! HAL_I2C_Master_Receive(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); // 默认超时时间100ms break; case IIC_IT_MODE: - if (seq_mode == IIC_RELEASE) + if (seq_mode == IIC_SEQ_RELEASE) HAL_I2C_Master_Seq_Receive_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME); - else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON) + else if (seq_mode == IIC_SEQ_HOLDON) HAL_I2C_Master_Seq_Receive_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME); break; case IIC_DMA_MODE: - if (seq_mode == IIC_RELEASE) + if (seq_mode == IIC_SEQ_RELEASE) HAL_I2C_Master_Seq_Receive_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME); - else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON) + else if (seq_mode == IIC_SEQ_HOLDON) HAL_I2C_Master_Seq_Receive_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME); break; default: diff --git a/bsp/iic/bsp_iic.h b/bsp/iic/bsp_iic.h index bf17fc3..2d70c59 100644 --- a/bsp/iic/bsp_iic.h +++ b/bsp/iic/bsp_iic.h @@ -25,8 +25,8 @@ typedef enum // 必须以IIC_RELEASE为最后一次传输,否则会导致总线占有权无法释放 typedef enum { - IIC_RELEASE, // 完成传输后释放总线占有权,这是默认的传输方式 - IIC_HOLD_ON = 0, // 保持总线占有权不释放,只支持IT和DMA模式 + IIC_SEQ_RELEASE, // 完成传输后释放总线占有权,这是默认的传输方式 + IIC_SEQ_HOLDON = 0, // 保持总线占有权不释放,只支持IT和DMA模式 } IIC_Seq_Mode_e; /* i2c实例 */ @@ -83,7 +83,7 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e /** * @brief IIC接收数据 - * + * * @param iic iic实例 * @param data 接收数据的首地址指针 * @param size 接收长度 @@ -91,7 +91,7 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e * @note 注意,如果直接将接收数据memcpy到目标结构体或通过强制类型转换进行逐字节写入, * 那么该结构体在声明时务必使用#pragma pack(1)进行对齐,并在声明结束后使用#pragma pack()恢复对齐 */ -void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size,IIC_Seq_Mode_e mode); +void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e mode); /** * @brief IIC读取从机寄存器(内存),只支持阻塞模式,超时默认为1ms diff --git a/bsp/spi/bsp_spi.c b/bsp/spi/bsp_spi.c index aad7d0d..463879f 100644 --- a/bsp/spi/bsp_spi.c +++ b/bsp/spi/bsp_spi.c @@ -38,7 +38,7 @@ void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len) HAL_SPI_Transmit_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len); break; case SPI_BLOCK_MODE: - HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 50); // 默认50ms超时 + HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 1000); // 默认50ms超时 // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束 HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIOx, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); break; @@ -65,7 +65,7 @@ void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len) HAL_SPI_Receive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len); break; case SPI_BLOCK_MODE: - HAL_SPI_Receive(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10); + HAL_SPI_Receive(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 1000); // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束 HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIOx, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); break; @@ -78,7 +78,7 @@ void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len) void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_tx, uint8_t len) { - // 用于稍后回调使用 + // 用于稍后回调使用,请保证ptr_data_rx在回调函数被调用之前仍然在作用域内,否则析构之后的行为是未定义的!!! spi_ins->rx_size = len; spi_ins->rx_buffer = ptr_data_rx; // 拉低片选,开始传输 @@ -92,7 +92,7 @@ void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_ HAL_SPI_TransmitReceive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len); break; case SPI_BLOCK_MODE: - HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 50); // 默认50ms超时 + HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 1000); // 默认50ms超时 // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束 HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIOx, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); break; diff --git a/bsp/spi/bsp_spi.h b/bsp/spi/bsp_spi.h index e065b76..96af1c2 100644 --- a/bsp/spi/bsp_spi.h +++ b/bsp/spi/bsp_spi.h @@ -66,7 +66,8 @@ void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len); /** * @brief 通过spi从从机获取数据 - * + * @attention 特别注意:请保证ptr_data在回调函数被调用之前仍然在作用域内,否则析构之后的行为是未定义的!!! + * * @param spi_ins spi实例指针 * @param ptr_data 接受数据buffer的首地址 * @param len 待接收的长度 @@ -76,7 +77,8 @@ void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len); /** * @brief 通过spi利用移位寄存器同时收发数据 * @todo 后续加入阻塞模式下的timeout参数 - * + * @attention 特别注意:请保证ptr_data_rx在回调函数被调用之前仍然在作用域内,否则析构之后的行为是未定义的!!! + * * @param spi_ins spi实例指针 * @param ptr_data_rx 接收数据地址 * @param ptr_data_tx 发送数据地址 diff --git a/modules/BMI088/bmi088.c b/modules/BMI088/bmi088.c index 278eb7b..433734f 100644 --- a/modules/BMI088/bmi088.c +++ b/modules/BMI088/bmi088.c @@ -4,7 +4,7 @@ // ---------------------------以下私有函数,用于读写BMI088寄存器封装,blocking--------------------------------// /** - * @brief 读取BMI088寄存器Accel + * @brief 读取BMI088寄存器Accel. BMI088要求在不释放CS的情况下连续读取 * * @param bmi088 待读取的BMI088实例 * @param reg 待读取的寄存器地址 @@ -13,14 +13,19 @@ */ static void BMI088AccelRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *dataptr, uint8_t len) { - static uint8_t tx[8] = {0x80, 0}; // 读取,第一个字节为0x80 | reg,第二个是dummy data - tx[0] |= reg; - SPITransRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, tx, 2); // 第一个先发送reg地址,第二个发送dummy data - SPIRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, len); // 第三个开始发送数据,别担心,会覆盖掉前面的数据(2个字节) + if (len > 6) + while (1) + ; + // 一次读取最多6个字节,加上两个dummy data 第一个字节的第一个位是读写位,1为读,0为写,1-7bit是寄存器地址 + static uint8_t tx[8]; // 读取,第一个字节为0x80|reg ,第二个是dummy data,后面的没用都是dummy write + static uint8_t rx[8]; // 前两个字节是dummy data,第三个开始是真正的数据 + tx[0] = 0x80 | reg; // 静态变量每次进来还是上次的值,所以要每次都要给tx[0]赋值0x80 + SPITransRecv(bmi088->spi_acc, rx, tx, len + 2); + memcpy(dataptr, rx + 2, len); // @todo : memcpy有额外开销,后续可以考虑优化,在SPI中加入接口或模式,使得在一次传输结束后不释放CS,直接接着传输 } /** - * @brief 读取BMI088寄存器Gyro + * @brief 读取BMI088寄存器Gyro, BMI088要求在不释放CS的情况下连续读取 * * @param bmi088 待读取的BMI088实例 * @param reg 待读取的寄存器地址 @@ -29,10 +34,15 @@ static void BMI088AccelRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *datapt */ static void BMI088GyroRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *dataptr, uint8_t len) { - static uint8_t tx = 0x80; // 读取,第一个字节为0x80 | reg - tx |= reg; - SPITransRecv(bmi088->spi_gyro, dataptr, &tx, 1); // 发送reg地址 - SPIRecv(bmi088->spi_gyro, dataptr, len); // 别担心,会覆盖掉前面的数据(1个字节) + if (len > 6) + while (1) + ; + // 一次读取最多6个字节,加上一个dummy data ,第一个字节的第一个位是读写位,1为读,0为写,1-7bit是寄存器地址 + static uint8_t tx[7] = {0x80}; // 读取,第一个字节为0x80 | reg ,之后是dummy data + static uint8_t rx[7]; // 第一个是dummy data,第三个开始是真正的数据 + tx[0] = 0x80 | reg; + SPITransRecv(bmi088->spi_gyro, rx, tx, len + 1); + memcpy(dataptr, rx + 1, len); // @todo : memcpy有额外开销,后续可以考虑优化,在SPI中加入接口或模式,使得在一次传输结束后不释放CS,直接接着传输 } /** @@ -43,9 +53,12 @@ static void BMI088GyroRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *dataptr * @param reg 待写入的寄存器地址 * @param data 待写入的数据(注意不是指针) */ -static void BMI088AccelWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data) +static void BMI088AccelWriteSingleReg(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data) { - SPITransmit(bmi088->spi_acc, &data, 1); + static uint8_t tx[2]; + tx[0] = reg; + tx[1] = data; + SPITransmit(bmi088->spi_acc, tx, 2); } /** @@ -56,9 +69,12 @@ static void BMI088AccelWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data) * @param reg 待写入的寄存器地址 * @param data 待写入的数据(注意不是指针) */ -static void BMI088GyroWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data) +static void BMI088GyroWriteSingleReg(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data) { - SPITransmit(bmi088->spi_gyro, &data, 1); + static uint8_t tx[2]; + tx[0] = reg; + tx[1] = data; + SPITransmit(bmi088->spi_gyro, tx, 2); } // -------------------------以上为私有函数,封装了BMI088寄存器读写函数,blocking--------------------------------// @@ -94,26 +110,32 @@ static uint8_t BMI088_Gyro_Init_Table[BMI088_WRITE_GYRO_REG_NUM][3] = */ static uint8_t BMI088AccelInit(BMI088Instance *bmi088) { - // 后续添加reset和通信检查 - // code to go here ... + uint8_t whoami_check = 0; + + // 加速度计以I2C模式启动,需要一次上升沿来切换到SPI模式,因此进行一次fake write + BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACC_CHIP_ID, &whoami_check, 1); + DWT_Delay(0.001); + + BMI088AccelWriteSingleReg(bmi088, BMI088_ACC_SOFTRESET, BMI088_ACC_SOFTRESET_VALUE); // 软复位 + DWT_Delay(BMI088_COM_WAIT_SENSOR_TIME / 1000); // 检查ID,如果不是0x1E(bmi088 whoami寄存器值),则返回错误 - uint8_t whoami_check = 0; BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACC_CHIP_ID, &whoami_check, 1); if (whoami_check != BMI088_ACC_CHIP_ID_VALUE) return BMI088_NO_SENSOR; - + DWT_Delay(0.001); // 初始化寄存器,提高可读性 - uint8_t reg = 0; - uint8_t data = 1; - uint8_t error = 2; + uint8_t reg = 0, data = 0; + BMI088_ERORR_CODE_e error = 0; // 使用sizeof而不是magic number,这样如果修改了数组大小,不用修改这里的代码;或者使用宏定义 for (uint8_t i = 0; i < sizeof(BMI088_Accel_Init_Table) / sizeof(BMI088_Accel_Init_Table[0]); i++) { reg = BMI088_Accel_Init_Table[i][REG]; data = BMI088_Accel_Init_Table[i][DATA]; - BMI088AccelWrite(bmi088, reg, data); // 写入寄存器 + BMI088AccelWriteSingleReg(bmi088, reg, data); // 写入寄存器 + DWT_Delay(0.01); BMI088AccelRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回检查 + DWT_Delay(0.01); if (data != BMI088_Accel_Init_Table[i][DATA]) error |= BMI088_Accel_Init_Table[i][ERROR]; //{i--;} 可以设置retry次数,如果retry次数用完了,则返回error @@ -131,29 +153,34 @@ static uint8_t BMI088GyroInit(BMI088Instance *bmi088) { // 后续添加reset和通信检查 // code to go here ... + BMI088GyroWriteSingleReg(bmi088, BMI088_GYRO_SOFTRESET, BMI088_GYRO_SOFTRESET_VALUE); // 软复位 + DWT_Delay(0.08); // 检查ID,如果不是0x0F(bmi088 whoami寄存器值),则返回错误 uint8_t whoami_check = 0; BMI088GyroRead(bmi088, BMI088_GYRO_CHIP_ID, &whoami_check, 1); if (whoami_check != BMI088_GYRO_CHIP_ID_VALUE) return BMI088_NO_SENSOR; + DWT_Delay(0.001); // 初始化寄存器,提高可读性 uint8_t reg = 0; - uint8_t data = 1; - uint8_t error = 2; + uint8_t data = 0; + uint8_t error = 0; // 使用sizeof而不是magic number,这样如果修改了数组大小,不用修改这里的代码;或者使用宏定义 for (uint8_t i = 0; i < sizeof(BMI088_Gyro_Init_Table) / sizeof(BMI088_Gyro_Init_Table[0]); i++) { reg = BMI088_Gyro_Init_Table[i][REG]; data = BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA]; - BMI088GyroWrite(bmi088, reg, data); // 写入寄存器 + BMI088GyroWriteSingleReg(bmi088, reg, data); // 写入寄存器 + DWT_Delay(0.001); BMI088GyroRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回对应寄存器检查是否写入成功 + DWT_Delay(0.001); if (data != BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA]) error |= BMI088_Gyro_Init_Table[i][ERROR]; //{i--;} 可以设置retry次数,尝试重新写入.如果retry次数用完了,则返回error } - + return error; } // -------------------------以上为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------// @@ -194,11 +221,11 @@ static void BMI088GyroINTCallback(GPIOInstance *gpio) // -------------------------以下为公有函数,用于注册BMI088,标定和数据读取--------------------------------// /** - * @brief + * @brief * @todo 现在要考虑一下数据返回的方式,指针还是结构体? 7个float数据有点费时,不然用DMA? or memcpy - * - * @param bmi088 - * @return BMI088_Data_t + * + * @param bmi088 + * @return BMI088_Data_t */ BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088) { @@ -216,8 +243,8 @@ BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088) // 读取accel的x轴数据首地址,bmi088内部自增读取地址 // 3* sizeof(int16_t) BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6); - static float calc_coef_acc; // 防止重复计算 - if (!first_read_flag) // 初始化的时候赋值 + static float calc_coef_acc; // 防止重复计算 + if (!first_read_flag) // 初始化的时候赋值 calc_coef_acc = bmi088->BMI088_ACCEL_SEN * bmi088->acc_coef; // 你要是不爽可以用宏或者全局变量,但我认为你现在很爽 bmi088->acc[0] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]); bmi088->acc[1] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]); @@ -277,7 +304,7 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088) float startTime; // 开始标定时间,用于确定是否超时 uint16_t CaliTimes = 6000; // 标定次数(6s) int16_t bmi088_raw_temp; // 临时变量,暂存数据移位拼接后的值 - uint8_t buf[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // buffer + uint8_t buf[6] = {0}; // buffer float gyroMax[3], gyroMin[3]; // 保存标定过程中读取到的数据最大值判断是否满足标定环境 float gNormTemp, gNormMax, gNormMin; // 同上,计算矢量范数(模长) float gyroDiff[3], gNormDiff; // 每个轴的最大角速度跨度及其模长 @@ -286,8 +313,8 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088) // 循环继续的条件为标定环境不满足 do // 用do while至少执行一次,省得对上面的参数进行初始化 { // 标定超时,直接使用预标定参数(如果有) - if (DWT_GetTimeline_s() - startTime > 10) - { // 切换标定模式,丢给下一个if处理 + if (DWT_GetTimeline_s() - startTime > 12.5) + { // 两次都没有成功就切换标定模式,丢给下一个if处理,使用预标定参数 _bmi088->cali_mode = BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE; break; } @@ -298,6 +325,7 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088) _bmi088->gyro_offset[1] = 0; _bmi088->gyro_offset[2] = 0; +// @todo : 这里也有获取bmi088数据的操作,后续与BMI088Acquire合并.注意标定时的工作模式是阻塞,且offset和acc_coef要初始化成0和1,标定完成后再设定为标定值 for (uint16_t i = 0; i < CaliTimes; ++i) // 提前计算,优化 { BMI088AccelRead(_bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6); // 读取 @@ -312,14 +340,14 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088) _bmi088->acc[2] * _bmi088->acc[2]); _bmi088->gNorm += gNormTemp; // 计算范数并累加,最后除以calib times获取单次值 - BMI088GyroRead(_bmi088, BMI088_GYRO_X_L, buf, 6); // 可保存提前计算,优化 - bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[3]) << 8) | buf[2]; + BMI088GyroRead(_bmi088, BMI088_GYRO_CHIP_ID, buf, 8); // 可保存提前计算,优化 + bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[1]) << 8) | buf[0]; _bmi088->gyro[0] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN; _bmi088->gyro_offset[0] += _bmi088->gyro[0]; - bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[5]) << 8) | buf[4]; + bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[3]) << 8) | buf[2]; _bmi088->gyro[1] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN; _bmi088->gyro_offset[1] += _bmi088->gyro[1]; - bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[7]) << 8) | buf[6]; + bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[5]) << 8) | buf[4]; _bmi088->gyro[2] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN; _bmi088->gyro_offset[2] += _bmi088->gyro[2]; // 累加当前值,最后除以calib times获得零飘 // 因为标定时传感器静止,所以采集到的值就是漂移 @@ -398,7 +426,6 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088) BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config) { - uint8_t error = BMI088_NO_ERROR; // 申请内存 BMI088Instance *bmi088_instance = (BMI088Instance *)zero_malloc(sizeof(BMI088Instance)); @@ -440,25 +467,32 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config) config->spi_gyro_config.callback = BMI088GyroSPIFinishCallback; config->acc_int_config.gpio_model_callback = BMI088AccINTCallback; config->gyro_int_config.gpio_model_callback = BMI088GyroINTCallback; + bmi088_instance->acc_int = GPIORegister(&config->acc_int_config); // 只有在非阻塞模式下才需要注册中断 + bmi088_instance->gyro_int = GPIORegister(&config->gyro_int_config); } // 注册实例 bmi088_instance->spi_acc = SPIRegister(&config->spi_acc_config); bmi088_instance->spi_gyro = SPIRegister(&config->spi_gyro_config); - bmi088_instance->acc_int = GPIORegister(&config->acc_int_config); - bmi088_instance->gyro_int = GPIORegister(&config->gyro_int_config); bmi088_instance->heat_pwm = PWMRegister(&config->heat_pwm_config); + PIDInit(&bmi088_instance->heat_pid, &config->heat_pid_config); // 初始化acc和gyro - error |= BMI088AccelInit(bmi088_instance); - error |= BMI088GyroInit(bmi088_instance); + BMI088_ERORR_CODE_e error = BMI088_NO_ERROR; + do + { + error = BMI088_NO_ERROR; + error |= BMI088AccelInit(bmi088_instance); + error |= BMI088GyroInit(bmi088_instance); + // 可以增加try out times,超出次数则返回错误 + } while (error != 0); - // 尚未标定时先设置为默认值,使得数据拼接和缩放可以正常进行 + // 尚未标定时先设置为默认值,使得数据拼接和缩放可以正常进行,后续合并到BMI088Acquire()?? bmi088_instance->acc_coef = 1.0; // 尚未初始化时设定为1,使得BMI088Acquire可以正常使用 bmi088_instance->BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN; // 后续改为从initTable中获取 - bmi088_instance->BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 用宏字符串拼接 + bmi088_instance->BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 或使用宏字符串拼接 // bmi088->gNorm = // 标定acc和gyro BMI088CalibrateIMU(bmi088_instance); - return 0; + return bmi088_instance; } diff --git a/modules/BMI088/bmi088.h b/modules/BMI088/bmi088.h index 1b10f5f..ab3c4be 100644 --- a/modules/BMI088/bmi088.h +++ b/modules/BMI088/bmi088.h @@ -47,7 +47,7 @@ typedef struct GPIOInstance *gyro_int; GPIOInstance *acc_int; // 温度控制 - PIDInstance *heat_pid; // 恒温PID + PIDInstance heat_pid; // 恒温PID PWMInstance *heat_pwm; // 加热PWM // IMU数据 float gyro[3]; // 陀螺仪数据,xyz diff --git a/modules/algorithm/controller.c b/modules/algorithm/controller.c index bd2350a..1a93c03 100644 --- a/modules/algorithm/controller.c +++ b/modules/algorithm/controller.c @@ -113,7 +113,7 @@ static void f_PID_ErrorHandle(PIDInstance *pid) if (pid->ERRORHandler.ERRORCount > 500) { // Motor blocked over 1000times - pid->ERRORHandler.ERRORType = Motor_Blocked; + pid->ERRORHandler.ERRORType = PID_MOTOR_BLOCKED_ERROR; } } diff --git a/modules/algorithm/controller.h b/modules/algorithm/controller.h index bb8137e..38b7fb1 100644 --- a/modules/algorithm/controller.h +++ b/modules/algorithm/controller.h @@ -43,7 +43,7 @@ typedef enum typedef enum errorType_e { PID_ERROR_NONE = 0x00U, - Motor_Blocked = 0x01U + PID_MOTOR_BLOCKED_ERROR = 0x01U } ErrorType_e; typedef struct @@ -63,12 +63,13 @@ typedef struct float MaxOut; float DeadBand; + // improve parameter PID_Improvement_e Improve; - float IntegralLimit; - float CoefA; // For Changing Integral - float CoefB; // ITerm = Err*((A-abs(err)+B)/A) when B<|err| ~~HT的电机协议做的真不行，纯纯直接抄mit还抄不明白，之后全部换成LK！~~ \ No newline at end of file diff --git a/modules/motor/HTmotor/控制报文.png b/modules/motor/HTmotor/控制报文.png new file mode 100644 index 0000000..ebc490e Binary files /dev/null and b/modules/motor/HTmotor/控制报文.png differ diff --git a/modules/motor/HTmotor/驱动器硬件说明.pdf b/modules/motor/HTmotor/驱动器硬件说明.pdf new file mode 100644 index 0000000..2b990fa Binary files /dev/null and b/modules/motor/HTmotor/驱动器硬件说明.pdf differ diff --git a/modules/motor/LKmotor/LK-TECH电机CAN协议说明V2_3.pdf b/modules/motor/LKmotor/LK-TECH电机CAN协议说明V2_3.pdf new file mode 100644 index 0000000..47d3206 Binary files /dev/null and b/modules/motor/LKmotor/LK-TECH电机CAN协议说明V2_3.pdf differ diff --git a/modules/motor/LKmotor/LK_motor.md b/modules/motor/LKmotor/LK_motor.md index fec4fc7..f815d37 100644 --- a/modules/motor/LKmotor/LK_motor.md +++ b/modules/motor/LKmotor/LK_motor.md @@ -1,5 +1,5 @@ -LK motor +# LK motor -这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于LK电机的控制报文和反馈报文值，详见LK电机的说明文档。 +这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于LK电机的控制报文和反馈报文值，详见LK电机的说明文档，由于电机实例已经自带三环PID计算，一般来说**我们能用到的只有单电机的力矩指令和多电机指令。** 注意LK电机在使用多电机发送的时候，只支持一条总线上至多4个电机，多电机模式下LK仅支持发送id 0x280为接收ID为0x140+id. \ No newline at end of file diff --git a/modules/motor/LKmotor/反馈报文.png b/modules/motor/LKmotor/反馈报文.png new file mode 100644 index 0000000..554042a Binary files /dev/null and b/modules/motor/LKmotor/反馈报文.png differ diff --git a/modules/motor/LKmotor/报文格式.png b/modules/motor/LKmotor/报文格式.png new file mode 100644 index 0000000..882a23d Binary files /dev/null and b/modules/motor/LKmotor/报文格式.png differ diff --git a/必须做&禁止做.md b/必须做&禁止做.md index d40c81a..60c2629 100644 --- a/必须做&禁止做.md +++ b/必须做&禁止做.md @@ -1,9 +1,18 @@ -# 禁止在临界区使用延时，这会导致因中断关闭使得定时器无法进入中断更新时间，进而卡死系统 +# MUST & MUSTNOTMUSTNOT + +## 禁止在临界区使用延时，这会导致因中断关闭使得定时器无法进入中断更新时间，进而卡死系统 除非你使用的是基于计数寄存器差值的延时方法,或阻塞式的for延时 -# 禁止摸鱼 +## 禁止摸鱼 提供工作效率! -# \ No newline at end of file +## 禁止图方便直接将电机/电调连接在开发板的xt30接口上，否则电机的反电动势可能烧毁开发板 + +后续考虑增加一个xt30转接器，其上实现隔离电路，再连接开发板充当分电板。 + +## 请给你编写的bsp和module提供详细的文档和使用示例，并为接口增加安全检查 + +“treat your user as idot！” +