新增了教程和注释以及文档,增加了一键编译并打开ozone调试的脚本

modules/BMI088/bmi088.c

@@ -379,6 +379,7 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
                  fabsf(_bmi088->gyro_offset[2]) > 0.01f); // 满足条件说明标定环境不好
     }
 
+    // 离线标定
     if (_bmi088->cali_mode == BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE) // 如果标定失败也会进来,直接使用离线数据
     {
         // 读取标定数据
@@ -408,6 +409,7 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)
                 config->spi_gyro_config.id =
                     config->heat_pwm_config.id = bmi088_instance;
 
+    // @todo:
     // 目前只实现了!!!阻塞读取模式!!!.如果需要使用IT模式,则需要修改这里的代码,为spi和gpio注册callback(默认为NULL)
     // 还需要设置SPI的传输模式为DMA模式或IT模式(默认为blocking)
     // 可以通过conditional compilation或者runtime参数判断

modules/BMI088/bmi088.h

@@ -29,8 +29,8 @@ typedef struct
     float acc[3];      // 加速度计数据,xyz
     float temperature; // 温度
 
-    // uint32_t timestamp; // 时间戳
-    // uint32_t count;
+    // float timestamp; // 时间戳,单位为ms,用于计算两次采样的时间间隔,同时给视觉提供timeline
+    // uint32_t count;  // 第count次采样,用于对齐时间戳
 } BMI088_Data_t;
 #pragma pack() // 恢复默认对齐,需要传输的结构体务必开启1字节对齐
 
@@ -107,7 +107,8 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
 BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088);
 
 /**
- * @brief 标定传感器
+ * @brief 标定传感器.BMI088在初始化的时候会调用此函数. 提供接口方便标定离线数据
+ * @attention @todo 注意,当操作系统开始运行后,此函数会和INS_Task冲突.目前不允许在运行时调用此函数,后续加入标志位判断以提供运行时重新的标定功能
  * 
  * @param _bmi088 待标定的实例
  */

modules/BMI088/bmi088.md

@@ -47,6 +47,7 @@ write写入:
 温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
 
 当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
-`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  
+
+`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
 
 of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合

modules/BMI088/bmi088_regNdef.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 #ifndef BMI088REG_H
 #define BMI088REG_H
 
-/*------- BMI088寄存器地址和内容-------*/
+/*------- BMI088寄存器地址及其存放的内容-------*/
 
 #define BMI088_ACC_CHIP_ID 0x00 // the register is  " Who am I "
 #define BMI088_ACC_CHIP_ID_VALUE 0x1E
@@ -125,7 +125,7 @@
 #define BMI088_GYRO_125 (0x4 << BMI088_GYRO_RANGE_SHFITS)
 
 #define BMI088_GYRO_BANDWIDTH 0x10
-// the first num means Output data  rate, the second num means bandwidth
+// the first num means Output data rate, the second num means bandwidth
 #define BMI088_GYRO_BANDWIDTH_MUST_Set 0x80
 #define BMI088_GYRO_2000_532_HZ 0x00
 #define BMI088_GYRO_2000_230_HZ 0x01