TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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新增了教程和注释以及文档,增加了一键编译并打开ozone调试的脚本

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2023-02-14 11:13:32 +08:00
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modules/BMI088/bmi088.c
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@@ -379,6 +379,7 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
fabsf(_bmi088->gyro_offset[2]) > 0.01f); // 满足条件说明标定环境不好
}
// 离线标定
if (_bmi088->cali_mode == BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE) // 如果标定失败也会进来,直接使用离线数据
{
// 读取标定数据
@@ -408,6 +409,7 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)
config->spi_gyro_config.id =
config->heat_pwm_config.id = bmi088_instance;
// @todo:
// 目前只实现了!!!阻塞读取模式!!!.如果需要使用IT模式,则需要修改这里的代码,为spi和gpio注册callback(默认为NULL)
// 还需要设置SPI的传输模式为DMA模式或IT模式(默认为blocking)
// 可以通过conditional compilation或者runtime参数判断