TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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新增了教程和注释以及文档,增加了一键编译并打开ozone调试的脚本

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2023-02-14 11:13:32 +08:00
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commit 7c76852041
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modules/BMI088/bmi088.md
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@@ -47,6 +47,7 @@ write写入:
温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()` `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`
`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()` `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()` 可以触发软件中断
of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合