TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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曾家键鼠控制

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chenfu
2023-03-27 22:03:35 +08:00
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modules/master_machine/master_process.c
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@@ -84,7 +84,7 @@ void VisionSend(Vision_Send_s *send)
static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
static uint16_t tx_len;
// TODO: code to set flag_register
flag_register = 30<<8|0b00000001;
// 将数据转化为seasky协议的数据包
get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len);
USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len, USART_TRANSFER_DMA); // 和视觉通信使用IT,防止和接收使用的DMA冲突

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modules/remote/remote_control.c
View File

@@ -32,9 +32,10 @@ static void RectifyRCjoystick()
* @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point
* @retval none
*/
uint16_t aaaaa;
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
// 摇杆,直接解算时减去偏置
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1
@@ -53,32 +54,51 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
// 按键值,每个键1bit,key_temp共16位;按键顺序在remote_control.h的宏定义中可见
// 使用位域后不再需要这一中间操作
rc_ctrl[TEMP].key_temp = sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8); //!< KeyBoard value
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试
*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
// @todo 似乎可以直接用位域操作进行,把key_temp通过强制类型转换变成key类型? 位域方案在下面,尚未测试
// 按键值解算,利用宏+循环减少代码长度
for (uint16_t i = 0x0001, j = 0; i != 0x8000; i *= 2, j++) // 依次查看每一个键
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl)
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift)
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
for (uint32_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
{
// 如果键按下,对应键的key press状态置1,否则为0
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i;
// 如果当前按下且上一次没按下,切换按键状态.一些模式要通过按键状态而不是按键是否按下来确定(实际上是大部分)
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_STATE][j] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS][j] && !rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS][j];
// 检查是否有组合键按下
if (rc_ctrl[TEMP].key_temp & 0x0001u << Key_Shift) // 按下ctrl
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i;
if (rc_ctrl[TEMP].key_temp & 0x0001u << Key_Ctrl) // 按下shift
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i;
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS] & j) == 0) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) != j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) != j))
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] >= 240)
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] = 0;
}
}
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == 0))
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] >= 240)
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] = 0;
}
}
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == 0))
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] >= 240)
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] = 0;
}
}
}
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_STATE] = *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t *)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS]));
// if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].ctrl)
// rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS];
// if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].shift)
// rc_ctrl[TEMP].key_test[Key_Shift] = rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS];
memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
}
/**
@@ -126,5 +146,4 @@ uint8_t RemotecontrolIsOnline()
if (rc_init_flag)
return DaemonIsOnline(rc_daemon_instance);
return 0;
}

14
modules/remote/remote_control.h
View File

@@ -24,8 +24,8 @@
// 获取按键操作
#define KEY_PRESS 0
#define KEY_STATE 1
#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 2
#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 3
#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 1
#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 2
// 检查接收值是否出错
#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
@@ -42,6 +42,9 @@
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
#define LEFT_SW 1 // 左侧开关
#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关
//键盘状态的宏
#define key_is_press(s) (s == 1)
#define key_not_press(s) (s == 0)
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
@@ -105,11 +108,10 @@ typedef struct
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint16_t key_temp;
uint8_t key[4][16]; // 当前使用的键盘索引
// Key_t key_test[4]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint8_t key_count[3][16];
} RC_ctrl_t;
/* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */