离地时进行速度闭环，基本实现稳定飞坡

application/chassis/balance.h

@@ -1,5 +1,7 @@
 #pragma once
 
+#include "stdint.h"
+
 // 底盘参数
 #define CALF_LEN 0.24f              // 小腿
 #define THIGH_LEN 0.14f             // 大腿
@@ -55,6 +57,8 @@ typedef struct
     float T_wheel;
     float zw_ddot;    // 驱动轮竖直方向加速度
     float normal_force;  // 支持力
+    float gravity_ff;    // 重力前馈
+    uint8_t fly_flag;    // 离地标志位
 
     // pod
     float theta, theta_w; // 杆和垂直方向的夹角,为控制状态之一