TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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modules/algorithm/user_lib.c
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@@ -2,7 +2,8 @@
******************************************************************************
* @file user_lib.c
* @author Wang Hongxi
* @version V1.0.0
* @author modified by neozng
* @version 0.2 beta
* @date 2021/2/18
* @brief
******************************************************************************
@@ -24,7 +25,7 @@
uint8_t GlobalDebugMode = 7;
//快速开方
// 快速开方
float Sqrt(float x)
{
float y;
@@ -51,29 +52,7 @@ float Sqrt(float x)
return y;
}
/**
* @brief 斜波函数计算，根据输入的值进行叠加， 输入单位为 /s 即一秒后增加输入的值
* @author RM
* @param[in] 斜波函数结构体
* @param[in] 输入值
* @retval 返回空
*/
float ramp_calc(ramp_function_source_t *ramp_source_type, float input)
{
ramp_source_type->input = input;
ramp_source_type->out += ramp_source_type->input * ramp_source_type->frame_period;
if (ramp_source_type->out > ramp_source_type->max_value)
{
ramp_source_type->out = ramp_source_type->max_value;
}
else if (ramp_source_type->out < ramp_source_type->min_value)
{
ramp_source_type->out = ramp_source_type->min_value;
}
return ramp_source_type->out;
}
//绝对值限制
// 绝对值限制
float abs_limit(float num, float Limit)
{
if (num > Limit)
@@ -87,7 +66,7 @@ float abs_limit(float num, float Limit)
return num;
}
//判断符号位
// 判断符号位
float sign(float value)
{
if (value >= 0.0f)
@@ -100,7 +79,7 @@ float sign(float value)
}
}
//浮点死区
// 浮点死区
float float_deadband(float Value, float minValue, float maxValue)
{
if (Value < maxValue && Value > minValue)
@@ -120,7 +99,7 @@ int16_t int16_deadline(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue)
return Value;
}
//限幅函数
// 限幅函数
float float_constrain(float Value, float minValue, float maxValue)
{
if (Value < minValue)
@@ -131,7 +110,7 @@ float float_constrain(float Value, float minValue, float maxValue)
return Value;
}
//限幅函数
// 限幅函数
int16_t int16_constrain(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue)
{
if (Value < minValue)
@@ -142,7 +121,7 @@ int16_t int16_constrain(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue)
return Value;
}
//循环限幅函数
// 循环限幅函数
float loop_float_constrain(float Input, float minValue, float maxValue)
{
if (maxValue < minValue)
@@ -169,9 +148,9 @@ float loop_float_constrain(float Input, float minValue, float maxValue)
return Input;
}
//弧度格式化为-PI~PI
// 弧度格式化为-PI~PI
//角度格式化为-180~180
// 角度格式化为-180~180
float theta_format(float Ang)
{
return loop_float_constrain(Ang, -180.0f, 180.0f);