TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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modules/master_machine/seasky_protocol.h
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@@ -6,7 +6,7 @@
#define PROTOCOL_CMD_ID 0XA5
#define OFFSET_BYTE 8 //出数据段外，其他部分所占字节数
#define OFFSET_BYTE 8 // 出数据段外，其他部分所占字节数
typedef enum
{
@@ -77,7 +77,7 @@ typedef struct
float pitch;
float roll;
// uint32_t time_stamp;
// uint32_t time_stamp; // @todo 用于和相机的时间戳对齐
} Vision_Send_s;
typedef struct
@@ -86,23 +86,23 @@ typedef struct
{
uint8_t sof;
uint16_t data_length;
uint8_t crc_check; //帧头CRC校验
} header; //数据帧头
uint16_t cmd_id; //数据ID
uint16_t frame_tail; //帧尾CRC校验
uint8_t crc_check; // 帧头CRC校验
} header; // 数据帧头
uint16_t cmd_id; // 数据ID
uint16_t frame_tail; // 帧尾CRC校验
} protocol_rm_struct;
/*更新发送数据帧，并计算发送数据帧长度*/
void get_protocol_send_data(uint16_t send_id, //信号id
void get_protocol_send_data(uint16_t send_id, // 信号id
uint16_t flags_register, // 16位寄存器
float *tx_data, //待发送的float数据
float *tx_data, // 待发送的float数据
uint8_t float_length, // float的数据长度
uint8_t *tx_buf, //待发送的数据帧
uint16_t *tx_buf_len); //待发送的数据帧长度
uint8_t *tx_buf, // 待发送的数据帧
uint16_t *tx_buf_len); // 待发送的数据帧长度
/*接收数据处理*/
uint16_t get_protocol_info(uint8_t *rx_buf, //接收到的原始数据
uint16_t *flags_register, //接收数据的16位寄存器地址
float *rx_data); //接收的float数据存储地址
uint16_t get_protocol_info(uint8_t *rx_buf, // 接收到的原始数据
uint16_t *flags_register, // 接收数据的16位寄存器地址
float *rx_data); // 接收的float数据存储地址
#endif