TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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增加CAN Comm通信功能,接收中断处理尚未编写完毕

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2022-11-27 20:58:49 +08:00
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commit 82ee444c00
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modules/algorithm/controller.c
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@@ -14,10 +14,10 @@
// PID优化环节函数声明
static void f_Trapezoid_Intergral(PID_t *pid); // 梯形积分
static void f_Integral_Limit(PID_t *pid); // 积分限幅
static void f_Derivative_On_Measurement(PID_t *pid); // 微分先行(仅使用反馈微分)
static void f_Changing_Integration_Rate(PID_t *pid); // 变速积分
static void f_Output_Filter(PID_t *pid); // 输出滤波
static void f_Derivative_Filter(PID_t *pid); // 微分滤波(采集时)
static void f_Derivative_On_Measurement(PID_t *pid); // 微分先行(仅使用反馈值而不计参考输入的微分)
static void f_Changing_Integration_Rate(PID_t *pid); // 变速积分(误差小时积分作用更强)
static void f_Output_Filter(PID_t *pid); // 输出滤波(平滑输出)
static void f_Derivative_Filter(PID_t *pid); // 微分滤波(采集时,滤除高频噪声)
static void f_Output_Limit(PID_t *pid); // 输出限幅
static void f_PID_ErrorHandle(PID_t *pid); // 堵转保护