1.初版can comm已经实现; 2.修改了电机\bsp_can\usart的初始化实现

application/cmd/gimbal_cmd.h

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-#ifndef _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
-#define _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
-#include <DT7_DR16.h>
-#include <buzzer.h>
-#include <can_pc.h>
-#include <pub_sub.h>
-#include <robot_def.h>
-class gimbal_board_cmd {
-   private:
-    gimbal_board_send board_send;  //需要发送给下板的板间通信数据
-    cmd_gimbal gimbal_control;     //发送给云台的控制量
-    cmd_shoot shoot_control;       //发送给发射机构的控制量
+// #ifndef _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
+// #define _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
+// #include <DT7_DR16.h>
+// #include <buzzer.h>
+// #include <can_pc.h>
+// #include <pub_sub.h>
+// #include <robot_def.h>
+// class gimbal_board_cmd {
+//    private:
+//     gimbal_board_send board_send;  //需要发送给下板的板间通信数据
+//     cmd_gimbal gimbal_control;     //发送给云台的控制量
+//     cmd_shoot shoot_control;       //发送给发射机构的控制量
 
-    can_send<gimbal_board_send> sender;   //板间通信发送
-    can_recv<chassis_board_send> recver;  //板间通信接收
-    chassis_board_send* board_recv;       //板间通信接收数据指针
-    canpc pc;                             //小电脑视觉数据
-    dt7Remote remote;                     //遥控器
-    Robot_mode robot_mode;                //机器人模式
-    uint8_t robot_ready;                  //机器人准备好标志位
-    AutoAim_mode autoaim_mode;            //机器人自瞄模式
-    buzzer board_buzzer;                  //蜂鸣器
-    upload_gimbal* gimbal_upload_data;    //云台模块回传的数据
+//     can_send<gimbal_board_send> sender;   //板间通信发送
+//     can_recv<chassis_board_send> recver;  //板间通信接收
+//     chassis_board_send* board_recv;       //板间通信接收数据指针
+//     canpc pc;                             //小电脑视觉数据
+//     dt7Remote remote;                     //遥控器
+//     Robot_mode robot_mode;                //机器人模式
+//     uint8_t robot_ready;                  //机器人准备好标志位
+//     AutoAim_mode autoaim_mode;            //机器人自瞄模式
+//     buzzer board_buzzer;                  //蜂鸣器
+//     upload_gimbal* gimbal_upload_data;    //云台模块回传的数据
 
-    void stop_mode_update();       //机器人停止模式更新函数
-    void remote_mode_update();     //机器人遥控器模式更新函数
-    void mouse_key_mode_update();  //机器人键鼠模式更新函数
-    void send_cmd_and_data();      //发布指令和板间通信
+//     void stop_mode_update();       //机器人停止模式更新函数
+//     void remote_mode_update();     //机器人遥控器模式更新函数
+//     void mouse_key_mode_update();  //机器人键鼠模式更新函数
+//     void send_cmd_and_data();      //发布指令和板间通信
 
-   public:
-    gimbal_board_cmd();
-    void update();
-};
+//    public:
+//     gimbal_board_cmd();
+//     void update();
+// };
 
-#endif
+// #endif