1.初版can comm已经实现; 2.修改了电机\bsp_can\usart的初始化实现

modules/can_comm/can_comm.h

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  * @brief  用于多机CAN通信的收发模块
  * @version 0.1
  * @date 2022-11-27
- * 
+ *
  * @copyright Copyright (c) 2022 HNUYueLu EC all rights reserved
- * 
+ *
  */
 #ifndef CAN_COMM_H
 #define CAN_COMM_H
 
-
 #include "bsp_can.h"
 
-#define MX_CAN_COMM_COUNT 4 //注意均衡负载,一条总线上不要挂载过多的外设
+#define MX_CAN_COMM_COUNT 4 // 注意均衡负载,一条总线上不要挂载过多的外设
 
-#define CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE 68 // 最大发送/接收字节数
+#define CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE 60 // 最大发送/接收字节数,如果不够可以增加此数值
 #define CAN_COMM_HEADER 's'
-#define CAN_COMM_TAIL   'e'
+#define CAN_COMM_TAIL 'e'
 #define CAN_COMM_OFFSET_BYTES 4 // 's'+datalen+'e'+crc8
 
-typedef struct 
+#pragma pack(1)
+/* CAN comm 结构体, 拥有CAN comm的app应该包含一个CAN comm指针 */
+typedef struct
 {
     can_instance can_ins;
     /* 发送部分 */
     uint8_t send_data_len;
     uint8_t send_buf_len;
-    uint8_t raw_sendbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE+CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; //额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
+    uint8_t raw_sendbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE + CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; // 额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
     /* 接收部分 */
     uint8_t recv_data_len;
     uint8_t recv_buf_len;
-    uint8_t raw_recvbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE+CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; //额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
-    uint8_t unpacked_recv_data[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE]; 
+    uint8_t raw_recvbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE + CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; // 额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
+    uint8_t unpacked_recv_data[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE];                  // 解包后的数据,调用CANCommGet()后cast成对应的类型通过指针读取即可
     /* 接收和更新标志位*/
     uint8_t recv_state;
     uint8_t cur_recv_len;
     uint8_t update_flag;
 } CANCommInstance;
+#pragma pack()
 
+/* CAN comm 初始化结构体 */
 typedef struct
 {
+    can_instance_config_s can_config;
     uint8_t send_data_len;
     uint8_t recv_data_len;
-    can_instance_config_s can_config;
-}CANComm_Init_Config_s;
+} CANComm_Init_Config_s;
 
 /**
- * @brief 
- * 
- * @param config 
- * @return CANCommInstance* 
+ * @brief
+ *
+ * @param config
+ * @return CANCommInstance*
  */
-CANCommInstance* CANCommInit(CANComm_Init_Config_s config);
+CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s* comm_config);
 
 /**
  * @brief 发送数据
- * 
+ *
  * @param instance can comm实例
  * @param data 注意此地址的有效数据长度需要和初始化时传入的datalen相同
  */
-void CANCommSend(CANCommInstance* instance,uint8_t* data);
+void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data);
 
 /**
  * @brief 获取CAN COMM接收的数据,需要自己使用强制类型转换将返回的void指针转换成指定类型
- * 
+ *
  * @return void* 返回的数据指针
  * @attention 注意如果希望直接通过转换指针访问数据,如果数据是union或struct,要检查是否使用了pack(n)
  *            CAN COMM接收到的数据可以看作是pack(1)之后的,是连续存放的
  */
-void* CANCommGet(CANCommInstance* instance);
-
+void *CANCommGet(CANCommInstance *instance);
 
 #endif // !CAN_COMM_H