添加驱动轮支持力解算

application/chassis/balance.h

@@ -12,6 +12,9 @@
 #define MAX_DIST_TRACK 1.0f
 #define MAX_VEL_TRACK 0.5f
 
+// 驱动轮质量
+#define WHEEL_MASS 0.58f
+
 // IMU距离中心的距离
 #define CENTER_IMU_W 0
 #define CENTER_IMU_L 0.1f
@@ -50,6 +53,8 @@ typedef struct
     float wheel_w;    // 单侧轮子的速度
     float body_v;     // 髋关节速度
     float T_wheel;
+    float zw_ddot;    // 驱动轮竖直方向加速度
+    float normal_force;  // 支持力
 
     // pod
     float theta, theta_w; // 杆和垂直方向的夹角,为控制状态之一