TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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为电机增加了启动和停止模式,完成了gimbal的框架,模式过渡尚未完成

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2022-12-04 14:35:42 +08:00
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application/chassis/chassis.c
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@@ -207,19 +207,6 @@ void ChassisTask()
// 获取新的控制信息
SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv);
// 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
if (chassis_cmd_recv.chassis_mode == CHASSIS_ZERO_FORCE)
{
DJIMotorStop();
}
// 根据云台和底盘的角度offset将控制量映射到底盘坐标系上
// 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东)
chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle) -
chassis_cmd_recv.vy * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle);
chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle) -
chassis_cmd_recv.vy * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle);
// 根据控制模式设定旋转速度
switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
{
@@ -232,10 +219,20 @@ void ChassisTask()
case CHASSIS_ROTATE:
// chassis_cmd_recv.wz // 当前维持定值,后续增加不规则的变速策略
break;
case CHASSIS_ZERO_FORCE:
DJIMotorStop(); // 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
break;
default:
break;
}
// 根据云台和底盘的角度offset将控制量映射到底盘坐标系上
// 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东)
chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle) -
chassis_cmd_recv.vy * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle);
chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle) -
chassis_cmd_recv.vy * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle);
// 根据控制模式进行正运动学解算,计算底盘输出
MecanumCalculate();