TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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101
modules/algorithm/crc16.c Normal file
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@@ -0,0 +1,101 @@
#include "crc16.h"
static uint8_t crc_tab16_init = 0;
static uint16_t crc_tab16[256];
/*
* uint16_t crc_16( const unsigned char *input_str, size_t num_bytes );
*
*函数crc_16()一次计算一个字节的16位CRC16
*其开头已传递给函数的字符串。的数量
*要检查的字节也是一个参数。字符串中的字节数为
*受恒定大小最大值的限制。
*/
uint16_t crc_16(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes)
{
uint16_t crc;
const uint8_t *ptr;
uint16_t a;
if (!crc_tab16_init)
init_crc16_tab();
crc = CRC_START_16;
ptr = input_str;
if (ptr != NULL)
for (a = 0; a < num_bytes; a++)
{
crc = (crc >> 8) ^ crc_tab16[(crc ^ (uint16_t)*ptr++) & 0x00FF];
}
return crc;
}
/*
* uint16_t crc_modbus( const unsigned char *input_str, size_t num_bytes );
*
*函数crc_modbus()一次计算16位modbus循环冗余校验
*一个字节字符串，其开头已被传递给函数。这
*要检查的字节数也是一个参数。
*/
uint16_t crc_modbus(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes)
{
uint16_t crc;
const uint8_t *ptr;
uint16_t a;
if (!crc_tab16_init)
init_crc16_tab();
crc = CRC_START_MODBUS;
ptr = input_str;
if (ptr != NULL)
for (a = 0; a < num_bytes; a++)
{
crc = (crc >> 8) ^ crc_tab16[(crc ^ (uint16_t)*ptr++) & 0x00FF];
}
return crc;
}
/*
* uint16_t update_crc_16( uint16_t crc, unsigned char c );
*
*函数update_crc_16()根据
*前一个循环冗余校验值和下一个要检查的数据字节。
*/
uint16_t update_crc_16(uint16_t crc, uint8_t c)
{
if (!crc_tab16_init)
init_crc16_tab();
return (crc >> 8) ^ crc_tab16[(crc ^ (uint16_t)c) & 0x00FF];
}
/*
* static void init_crc16_tab( void );
*
*为了获得最佳性能，使用CRC16例程查找带有值的表
*可以直接在异或算法中使用的算法。
*查找表首次由init_crc16_tab()例程计算
*调用循环冗余校验函数。
*/
void init_crc16_tab(void)
{
uint16_t i;
uint16_t j;
uint16_t crc;
uint16_t c;
for (i = 0; i < 256; i++)
{
crc = 0;
c = i;
for (j = 0; j < 8; j++)
{
if ((crc ^ c) & 0x0001)
crc = (crc >> 1) ^ CRC_POLY_16;
else
crc = crc >> 1;
c = c >> 1;
}
crc_tab16[i] = crc;
}
crc_tab16_init = 1;
}

14
modules/algorithm/crc16.h Normal file
View File

@@ -0,0 +1,14 @@
#ifndef __CRC16_H
#define __CRC16_H
#include "main.h"
#define CRC_START_16 0xFFFF
#define CRC_START_MODBUS 0xFFFF
#define CRC_POLY_16 0xA001
uint16_t crc_16(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes);
uint16_t crc_modbus(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes);
uint16_t update_crc_16(uint16_t crc, uint8_t c);
void init_crc16_tab(void);
#endif

61
modules/algorithm/crc8.c Normal file
View File

@@ -0,0 +1,61 @@
#include "crc8.h"
/*
* static uint8_t sht75_crc_table[];
*
* The SHT75 humidity sensor is capable of calculating an 8 bit CRC checksum to
* ensure data integrity. The lookup table crc_table[] is used to recalculate
* the CRC.
*/
static uint8_t sht75_crc_table[] =
{
0, 49, 98, 83, 196, 245, 166, 151, 185, 136, 219, 234, 125, 76, 31, 46,
67, 114, 33, 16, 135, 182, 229, 212, 250, 203, 152, 169, 62, 15, 92, 109,
134, 183, 228, 213, 66, 115, 32, 17, 63, 14, 93, 108, 251, 202, 153, 168,
197, 244, 167, 150, 1, 48, 99, 82, 124, 77, 30, 47, 184, 137, 218, 235,
61, 12, 95, 110, 249, 200, 155, 170, 132, 181, 230, 215, 64, 113, 34, 19,
126, 79, 28, 45, 186, 139, 216, 233, 199, 246, 165, 148, 3, 50, 97, 80,
187, 138, 217, 232, 127, 78, 29, 44, 2, 51, 96, 81, 198, 247, 164, 149,
248, 201, 154, 171, 60, 13, 94, 111, 65, 112, 35, 18, 133, 180, 231, 214,
122, 75, 24, 41, 190, 143, 220, 237, 195, 242, 161, 144, 7, 54, 101, 84,
57, 8, 91, 106, 253, 204, 159, 174, 128, 177, 226, 211, 68, 117, 38, 23,
252, 205, 158, 175, 56, 9, 90, 107, 69, 116, 39, 22, 129, 176, 227, 210,
191, 142, 221, 236, 123, 74, 25, 40, 6, 55, 100, 85, 194, 243, 160, 145,
71, 118, 37, 20, 131, 178, 225, 208, 254, 207, 156, 173, 58, 11, 88, 105,
4, 53, 102, 87, 192, 241, 162, 147, 189, 140, 223, 238, 121, 72, 27, 42,
193, 240, 163, 146, 5, 52, 103, 86, 120, 73, 26, 43, 188, 141, 222, 239,
130, 179, 224, 209, 70, 119, 36, 21, 59, 10, 89, 104, 255, 206, 157, 172};
/*
* uint8_t crc_8( const unsigned char *input_str, size_t num_bytes );
*
*函数crc_8()计算输入字符串的8位宽crc
*给定长度。
*/
uint8_t crc_8(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes)
{
uint16_t a;
uint8_t crc;
const uint8_t *ptr;
crc = CRC_START_8;
ptr = input_str;
if (ptr != NULL)
for (a = 0; a < num_bytes; a++)
{
crc = sht75_crc_table[(*ptr++) ^ crc];
}
return crc;
}
/*
* uint8_t update_crc_8( unsigned char crc, unsigned char val );
*
*给定一个数据字节和循环冗余校验值的前一个值
*update_crc_8()计算并返回数据的新的实际crc值
*/
uint8_t update_crc_8(uint8_t crc, uint8_t val)
{
return sht75_crc_table[val ^ crc];
}

11
modules/algorithm/crc8.h Normal file
View File

@@ -0,0 +1,11 @@
#ifndef __CRC8_H
#define __CRC8_H
#include "main.h"
#define CRC_START_8 0x00
uint8_t crc_8(const uint8_t *input_str, uint16_t num_bytes);
uint8_t update_crc_8(uint8_t crc, uint8_t val);
#endif

2
modules/algorithm/kalman_filter.h
View File

@@ -92,7 +92,7 @@ typedef struct kf_t
void (*User_Func4_f)(struct kf_t *kf);
void (*User_Func5_f)(struct kf_t *kf);
void (*User_Func6_f)(struct kf_t *kf);
// 矩阵存储空间指针
float *xhat_data, *xhatminus_data;
float *u_data;

39
modules/algorithm/user_lib.c
View File

@@ -1,15 +1,15 @@
/**
******************************************************************************
* @file user_lib.c
* @author Wang Hongxi
* @version V1.0.0
* @date 2021/2/18
* @brief
******************************************************************************
* @attention
*
******************************************************************************
*/
******************************************************************************
* @file user_lib.c
* @author Wang Hongxi
* @version V1.0.0
* @date 2021/2/18
* @brief
******************************************************************************
* @attention
*
******************************************************************************
*/
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "user_lib.h"
@@ -51,16 +51,13 @@ float Sqrt(float x)
return y;
}
/**
* @brief 斜波函数计算，根据输入的值进行叠加， 输入单位为 /s 即一秒后增加输入的值
* @author RM
* @param[in] 斜波函数结构体
* @param[in] 输入值
* @retval 返回空
*/
* @brief 斜波函数计算，根据输入的值进行叠加， 输入单位为 /s 即一秒后增加输入的值
* @author RM
* @param[in] 斜波函数结构体
* @param[in] 输入值
* @retval 返回空
*/
float ramp_calc(ramp_function_source_t *ramp_source_type, float input)
{
ramp_source_type->input = input;
@@ -113,7 +110,7 @@ float float_deadband(float Value, float minValue, float maxValue)
return Value;
}
//int26死区
// int26死区
int16_t int16_deadline(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue)
{
if (Value < maxValue && Value > minValue)