TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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降低message center的冗余度,提升can_comm的接收效率并在发送增加延时保证顺序

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2023-04-11 14:54:12 +08:00
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modules/can_comm/can_comm.c
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@@ -2,6 +2,7 @@
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
#include "crc8.h"
#include "bsp_dwt.h"
/**
* @brief 重置CAN comm的接收状态和buffer
@@ -25,7 +26,7 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance)
{
CANCommInstance *comm = (CANCommInstance *)_instance->id; // 注意写法,将can instance的id强制转换为CANCommInstance*类型
/* 接收状态判断 */
/* 当前接收状态判断 */
if (_instance->rx_buff[0] == CAN_COMM_HEADER && comm->recv_state == 0) // 之前尚未开始接收且此次包里第一个位置是帧头
{
if (_instance->rx_buff[1] == comm->recv_data_len) // 如果这一包里的datalen也等于我们设定接收长度(这是因为暂时不支持动态包长)
@@ -51,25 +52,18 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance)
// 收完这一包以后刚好等于总buf len,说明已经收完了
if (comm->cur_recv_len == comm->recv_buf_len)
{
// 如果buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] != CAN_COMM_TAIL)
{
CANCommResetRx(comm);
return; // 重置状态然后返回
}
else // tail正确, 对数据进行crc8校验
{
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] ==
crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len))
{ // 通过校验,复制数据到unpack_data中
memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); // 数据量大的话考虑使用DMA
{
// 如果buff里本tail的位置等于CAN_COMM_TAIL
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] == CAN_COMM_TAIL)
{ // 通过校验,复制数据到unpack_data中
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] == crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len))
{ // 数据量大的话考虑使用DMA
memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len);
comm->update_flag = 1; // 数据更新flag置为1
}
CANCommResetRx(comm);
return; // 重置状态然后返回
}
return; // 访问完一个can comm直接退出,一次中断只处理一个实例的回调
CANCommResetRx(comm);
return; // 重置状态然后返回
}
}
}
@@ -108,7 +102,10 @@ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data)
send_len = instance->send_buf_len - i >= 8 ? 8 : instance->send_buf_len - i;
CANSetDLC(instance->can_ins, send_len);
memcpy(instance->can_ins->tx_buff, instance->raw_sendbuf + i, send_len);
CANTransmit(instance->can_ins,1);
CANTransmit(instance->can_ins, 1);
if(instance->send_buf_len - i > 8)
DWT_Delay(0.001*0.005); // delay 5ns以保证CAN发送的顺序,如果是最后一包,不需要延时
// CAN的邮箱不保证发送顺序,当存在空闲时便放入对应邮箱,因此需要延时保证发送顺序
}
}