update doc

modules/algorithm/controller.h

@@ -69,7 +69,7 @@ typedef struct
     float Output_LPF_RC; // RC = 1/omegac
     float Derivative_LPF_RC;
 
-    uint8_t Improve;
+    PID_Improvement_e Improve;
     //-----------------------------------
     // for calculating
     float Measure;

modules/imu/ins_task.md

@@ -1,3 +1,7 @@
 # ins_task
 
-<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+## 硬触发流程
+
+![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)

modules/module.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# module
+
+这是module层的说明。