增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误

README.md

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   > ***强烈推荐使用VSCode进行开发，Ozone进行调试。***
 
   VSCode可通过Cortex-Debug利用OpenOCD进行调试，jlink/stlink/dap-link都支持，具体的使用方法和环境配置教程在[VSCode+Ozone使用方法](./VSCode+Ozone使用方法.md)中。**请使用UTF-8编码查看\&编辑此项目**。
+  **此外，本项目中使用到的物理变量值均采用标准单位制**，若有特殊需求，可以通过module层的`general_def.h`添加物理量转换关系的宏。
 
 - **分层**：
 
@@ -165,11 +166,11 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
 
 务必为模块添加说明文档和使用范例，以及其他需要注意的事项（如果有）。
 
-> **待优化：**
+> **面向对象小指南：**
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-> 由于C语言没有对象的概念，对于需要使用通信的module，在其.c文件下都需要保存每个实例的指针，在收到消息时遍历所有实例指针，找到收到消息的实例。这种处理方式可能会导致实时性下降，CAN接收时要遍历所有注册了CAN的实例，进入module层还需要一次遍历。用C++则可以将对象的this指针和模块的回调函数进行绑定，生成一个可调用对象然后再进行CAN的注册，使得其不需要module层的遍历。
+> 由于C语言没有对象的概念，对于需要使用通信的module，在其.c文件下都需要保存每个实例的指针，在收到消息时(发生回调)遍历所有实例指针，找到收到消息的实例。这种处理方式可能会导致实时性下降，例如CAN接收时要遍历所有注册了CAN的实例，进入module层还需要一次遍历。用C++则可以将对象的this指针和模块的回调函数进行绑定，生成一个可调用对象然后再进行CAN的注册，使得其不需要module层的遍历。
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-> 后续考虑在CAN instance中加入一个额外的`void*`域成员（成员变量），其内容为module层实例的地址。这样CAN收到消息时只需要遍历所有CAN instance，对于相同的模块，可以在其回调函数内部获取CAN instance的`void*`指针并通过强制类型转换cast成模块的实例结构体指针类型，从而访问特定的模块。
+> 考虑在实例中加入一个额外的`void*`域成员（成员变量），其内容为module层实例的地址。这样CAN收到消息时只需要遍历所有CAN instance，对于相同的模块，可以在其回调函数内部获取CAN instance的`void*`指针并通过强制类型转换cast成模块的实例结构体指针类型，从而访问特定的模块。
 > 这实际上是保存“对象”的parent pointer，使得实例可以访问拥有自己的实例（访问自己的父亲）。和回调函数配合，就可以防止交叉包含并为底层访问上层内容提供支持。
 
 ## APP层(application)
@@ -208,6 +209,7 @@ ROOT:.
 │  VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍
 │  修改HAL配置时文件目录的更改.md # 重新配置CubeMX时的步骤和注意事项
 │  必须做&禁止做.md # 开发必看,规范和要求
+|  如何定位bug.md # 开发必看,快速定位bug并进行修复.还提供了一些debug典例
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 ├─.vscode
 │      launch.json # 调试的配置文件
@@ -217,7 +219,12 @@ ROOT:.
 ├─assets # 说明文档的图片
 ├─application # 应用层
 ├─bsp # 板级支持包
-└─modules # 模块层
+├─modules # 模块层
+|
+├─Src #hal生成的外设初始化源文件
+├─Inc #hal生成的外设初始化头文件
+├─Drivers #hal driver和cmsis drivers
+└─Middlewares # STusb ext , rtos , segger rtt等
 ```
 
 ## BSP/Module/Application介绍
@@ -232,7 +239,7 @@ ROOT:.
 
 ### 运行任务
 
-![image-20221201144336613](assets/image-20221201144336613.png)
+![image-20230413195155471](assets/image-20230413195155471.png)
 
 ### 初始化流程