增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误

application/balance_chassis/balance.h

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 #pragma once
 
+// 底盘参数
+#define CALF_LEN 0.25f        // 小腿
+#define THIGH_LEN 0.15f       // 大腿
+#define JOINT_DISTANCE 0.108f // 关节间距
+
+#define VELOCITY_DIFF_VMC //通过速度计算增量,然后通过差分计算腿长变化率和腿角速度
+// #define ANGLE_DIFF_VMC //直接保存上一次的值,通过差分计算腿长变化率和腿角速度
+
+
+typedef struct
+{
+    // joint
+    float phi1_w, phi4_w;
+    float T_back, T_front;
+
+    // link angle,phi1-ph5, phi5 is pod angle
+    float phi1, phi2, phi3, phi4, phi5;
+
+    // wheel
+    float wheel_angle;
+    float wheel_w;
+    float T_wheel;
+
+    // pod
+    float pod_len;
+    float pod_w;
+    float pod_v;
+    float F_pod;
+    float T_pod;
+} LinkNPodParam;
+
 /**
  * @brief 平衡底盘初始化
- * 
+ *
  */
 void BalanceInit();
 
 /**
  * @brief 平衡底盘任务
- * 
+ *
  */
 void BalanceTask();
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