增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误

modules/can_comm/can_comm.md

@@ -7,6 +7,9 @@
 > 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
 
 
+## 重要提醒
+
+如果传输过程中出现多次丢包或长度校验不通过，尤其是传输长度较大的时候，请开启CAN的Auto Retransmission，并尝试修改CANComm实例的发送和接受ID（以提高在总线仲裁中的优先级）。
 
 ## 总览和封装说明
 
@@ -135,3 +138,5 @@ CAN comm的通信协议如下：
 接收的流程见代码注释。
 
 流程图如下：![未命名文件](../../assets/CANcomm.png)
+
+

modules/master_machine/master_process.c

@@ -82,7 +82,7 @@ void VisionSend(Vision_Send_s *send)
     uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
     uint16_t tx_len;
     // TODO: code to set flag_register
-flag_register = 30<<8|0b00000001;
+    flag_register = 30<<8|0b00000001;
     // 将数据转化为seasky协议的数据包
     get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len);
     USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len, USART_TRANSFER_DMA); // 和视觉通信使用IT,防止和接收使用的DMA冲突

modules/master_machine/湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md

@@ -13,7 +13,7 @@
 
 ## 一、串口配置
 
-通信方式是串口，配置为波特率 115200，8 位数据位，1 位停止位，无硬件流控，无校验位。
+通信方式是串口，配置为波特率 921600，8 位数据位，1 位停止位，无硬件流控，无校验位。
 
 ## 二、数据帧说明
 

modules/remote/remote_control.c

@@ -32,7 +32,7 @@ static void RectifyRCjoystick()
  * @param[out]     rc_ctrl: remote control data struct point
  * @retval         none
  */
-uint16_t aaaaa;
+
 static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
 {