TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误

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NeoZng
2023-04-14 18:17:46 +08:00
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modules/can_comm/can_comm.md
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@@ -7,6 +7,9 @@
> 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
## 重要提醒
如果传输过程中出现多次丢包或长度校验不通过，尤其是传输长度较大的时候，请开启CAN的Auto Retransmission，并尝试修改CANComm实例的发送和接受ID（以提高在总线仲裁中的优先级）。
## 总览和封装说明
@@ -135,3 +138,5 @@ CAN comm的通信协议如下：
接收的流程见代码注释。
流程图如下：![未命名文件](../../assets/CANcomm.png)