增加了一些编译优化，增加了log使用文档，新增部分user_lib功能

bsp/log/bsp_log.h

@@ -7,44 +7,46 @@
 
 #define BUFFER_INDEX 0
 
-
-
 /**
  * @brief 日志系统初始化
- * 
+ *
  */
 void BSPLogInit();
 
 /**
  * @brief 日志功能原型,供下面的LOGI,LOGW,LOGE等使用
- * 
+ *
  */
-#define LOG_PROTO(type,color,format,...)            \
-        SEGGER_RTT_printf(BUFFER_INDEX,"  %s%s"format"\r\n%s", \
-                          color,                    \
-                          type,                     \
-                          ##__VA_ARGS__,            \
+#define LOG_PROTO(type, color, format, ...)                       \
+        SEGGER_RTT_printf(BUFFER_INDEX, "  %s%s" format "\r\n%s", \
+                          color,                                  \
+                          type,                                   \
+                          ##__VA_ARGS__,                          \
                           RTT_CTRL_RESET)
 
-/*------下面是日志输出的接口--------*/
+/*----------------------------------------下面是日志输出的接口-------------------------------------------------*/
 
 /* 清屏 */
-#define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, "  "RTT_CTRL_CLEAR)
+#define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, "  " RTT_CTRL_CLEAR)
 
 /* 无颜色日志输出 */
-#define LOG(format,...) LOG_PROTO("","",format,##__VA_ARGS__)
+#define LOG(format, ...) LOG_PROTO("", "", format, ##__VA_ARGS__)
 
-/* 有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志 */
+/**
+ *  有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志
+ *  @attention 注意这些接口不支持浮点格式化输出,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印
+ */
 // information level
-#define LOGINFO(format,...) LOG_PROTO("I:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN , format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOGINFO(format, ...) LOG_PROTO("I:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN, format, ##__VA_ARGS__)
 // warning level
-#define LOGWARNING(format,...) LOG_PROTO("W:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOGWARNING(format, ...) LOG_PROTO("W:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
 // error level
-#define LOGERROR(format,...) LOG_PROTO("E:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED   , format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOGERROR(format, ...) LOG_PROTO("E:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED, format, ##__VA_ARGS__)
 
 /**
  * @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf.
- * 
+ * @attention !! 此函数不支持浮点格式化,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印 !!
+ *
  * @param fmt 格式字符串
  * @param ... 参数列表
  * @return int 打印的log字符数
@@ -53,7 +55,8 @@ int PrintLog(const char *fmt, ...);
 
 /**
  * @brief 利用sprintf(),将float转换为字符串进行打印
- * 
+ * @attention 浮点数需要转换为字符串后才能通过RTT打印
+ *
  * @param str 转换后的字符串
  * @param va 待转换的float
  */

bsp/log/bsp_log.md

@@ -2,10 +2,6 @@
 
 <p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
 
-> TODO:
->
-> 1. 在未接入调试器的时候，将日志写入flash中，并提供接口读取
-
 ## 使用说明
 
 bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
@@ -18,11 +14,11 @@ bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
 #define LOGERROR(format,...)
 ```
 
-分别用于输出不同等级的日志。
+分别用于输出不同等级的日志。注意RTT不支持直接使用`%f`进行浮点格式化,要使用`void Float2Str(char *str, float va);`转化成字符串之后再发送。
 
-**若想启用RTT，必须通过`launch.json`的`debug-jlink`启动调试（不论使用什么调试器）。**
+**若想启用RTT，必须通过`launch.json`的`debug-jlink`启动调试（不论使用什么调试器）。** 按照`VSCode+Ozone环境配置`完成配置之后的cmsis dap和daplink是可以支持Jlink全家桶的。
 
-注意，若你使用的是cmsis-dap和daplink，**请在调试任务启动之后再打开`log`任务。**（均在项目文件夹下的.vsocde/task.json中，有注释自行查看）。
+另外，若你使用的是cmsis-dap和daplink，**请在 *jlink* 调试任务启动之后再打开`log`任务。**（均在项目文件夹下的.vsocde/task.json中，有注释自行查看）。否则可能出线RTT viewer无法连接客户端的情况。
 
 在ozone中查看log输出，直接打开console调试任务台和terminal调试中断便可看到调试输出。
 
@@ -34,7 +30,7 @@ bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
 
 ```c
 int printf_log(const char *fmt, ...);
-void Float2Str(char *str, float va);
+void Float2Str(char *str, float va); // 输出浮点需要先用此函数进行转换
 ```
 
 调用第一个函数，可以通过jlink或dap-link向调试器连接的上位机发送信息，格式和printf相同，示例如下：
@@ -52,8 +48,3 @@ char* str_buff[64];
 Float2Str(str_buff,current_feedback);
 printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
 ```
-
-或直接通过`%f`格式符直接使用`printf_log()`发送日志，可以设置小数点位数以降低带宽开销。
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bsp/pwm/bsp_pwm.c

@@ -8,6 +8,8 @@ static PWMInstance *pwm_instance[PWM_DEVICE_CNT] = {NULL}; // 所有的pwm insta
 
 /**
  * @brief pwm dma传输完成回调函数
+ * @attention 由于HAL库的设计问题,当一个pulse完成(即tim的计数超过比较寄存器)也会调用此函数
+ *            故对于那些开启了PWM的TIM,务必关闭其全局中断,仅保持DMA传输完成中断打开
  * 
  * @param htim 发生中断的定时器句柄
  */