增加了电机前馈控制,更新readme，加快ins速度，删除了工程和平衡底盘相关的app

modules/algorithm/algorithm.md

@@ -3,11 +3,8 @@
 <p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
 
 > TODO:
->
 > 1. 实现麦轮和全向轮的速度解算
-> 2. 实现LQR
-> 3. 实现一些通用的滤波器，如指数平均，窗平均，低通等
-> 4. 实现系统辨识
+> 2. 实现一些通用的滤波器，如指数平均，窗平均，低通等
 
 ## 总览和使用
 

modules/algorithm/controller.c

@@ -134,6 +134,7 @@ void PIDInit(PIDInstance *pid, PID_Init_Config_s *config)
     // utilize the quality of struct that its memeory is continuous
     memcpy(pid, config, sizeof(PID_Init_Config_s));
     // set rest of memory to 0
+    DWT_GetDeltaT(&pid->DWT_CNT);
 }
 
 /**