TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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增加了平衡步兵的策略控制,修复了message_center的严重错误,务必同步此更新!

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2023-04-20 19:38:57 +08:00
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application/balance_chassis/balance.md
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@@ -6,7 +6,7 @@
## 工作流程
1. 获取控制信息
1. 获取控制信息和状态信息，组装到linkparam
2. 根据控制模式将控制指令转化为实际的参考输入
3. 使用lqr得出的反馈增益,计算二阶倒立摆模型的控制输出;需要根据当前腿长查gain table,或预先拟合K=f(Leg)的函数
4. 计算二阶倒立摆$[L0 phi0]$和轮腿[phi1 phi4]间的雅可比,根据VMC将lqr的输出[F Tp]映射成[T1 T2] ; 驱动轮不需要映射
@@ -22,3 +22,11 @@
如果功率可能超限,需要判定降低功率输出后受影响最小的执行单元,并给予其较大的功率输出衰减(一般不会超功率)
另外, 选择平衡底盘有枪口冷却增益, 注意将这一部分改变反馈给cmd, 以使得shoot有更好的表现
## 优化环节
为了控制系统有更好的效果，对工程上的细节有一些微小的优化如下：
1. 腿长控制实际上对机体高度计算腿长闭环，使得云台能够保持恒定高度
2. 静止时开启位置反馈，若有速度输入则不使用位置反馈，从而避免底盘打滑的情况
3. 没有转向输入时使用轮式里程计计算位置x，有转向输入时使用imu的二重积分，从而避免平衡控制器和转向控制器冲突