修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr

Makefile

@@ -1,14 +1,3 @@
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-# File automatically-generated by tool: [projectgenerator] version: [3.17.1] date: [Thu Oct 20 16:31:27 CST 2022] 
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-
-# ------------------------------------------------
-# Generic Makefile (based on gcc)
-#
-# ChangeLog :
-#	2017-02-10 - Several enhancements + project update mode
-#   2015-07-22 - first version
-# ------------------------------------------------
 
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 # target
@@ -24,7 +13,7 @@ SHELL = cmd.exe
 DEBUG = 1
 # optimization
 OPT = -O0 # O0避免没有使用到的变量被优化,如果没有特殊的调试需求请修改成-Og.
-          # 为了更高的性能,正式上车不需要调试时修改成-O3
+          # 为了更高的性能,正式上车不需要调试时修改成-O3/-Ofast
 
 
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@@ -156,6 +145,7 @@ application/gimbal/gimbal.c \
 application/chassis/chassis.c \
 application/shoot/shoot.c \
 application/cmd/robot_cmd.c \
+application/balance_chassis/balance.c \
 application/robot.c 
 
 
@@ -236,6 +226,7 @@ C_INCLUDES =  \
 -Iapplication/shoot \
 -Iapplication/gimbal \
 -Iapplication/cmd \
+-Iapplication/balance_chassis \
 -Iapplication \
 -Ibsp/dwt \
 -Ibsp/can \
@@ -269,7 +260,7 @@ C_INCLUDES =  \
 -Imodules/message_center \
 -Imodules/daemon \
 -Imodules/vofa \
--Imodules/
+-Imodules
 
 # compile gcc flags
 ASFLAGS = $(MCU) $(AS_DEFS) $(AS_INCLUDES) $(OPT) -Wall -fdata-sections -ffunction-sections
@@ -341,7 +332,7 @@ clean:
 # linux: rm -rf $(BUILD_DIR)
 
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-# download without debugging
+# download directl without debugging
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 OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000 # 如果切换芯片可能需要修改此值