修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr

application/balance_chassis/gain_table.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+/* 平衡底盘lqr反馈增益和腿长的关系表,可以选择查找精度和插值 */
+
+#pragma once
+#include "stdint.h"
+#include "arm_math.h"
+#include "math.h"
+
+#define GAIN_TABLE_SIZE 100 // 增益表大小
+
+// K 2x6,6个状态变量2个输出(Tp关节电机和T驱动轮电机)
+static float leglen2gain [GAIN_TABLE_SIZE][2][6] = {};
+
+static interpolation_flag = 0; // 插值方式:1 线性插值 0 关闭插值
+
+void EnalbeInterpolation(void)
+{
+    interpolation_flag = 1;
+}
+
+/* 默认关闭插值,向下取整 */
+float LookUpKgain(float leg_length)
+{
+
+}