TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr

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2023-02-16 15:46:04 +08:00
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bsp/gpio/bsp_gpio.c
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@@ -3,11 +3,11 @@
#include "stdlib.h"
static uint8_t idx;
static GPIOInstance* gpio_instance[GPIO_MX_DEVICE_NUM] = {NULL};
static GPIOInstance *gpio_instance[GPIO_MX_DEVICE_NUM] = {NULL};
/**
* @brief EXTI中断回调函数,根据GPIO_Pin找到对应的GPIOInstance,并调用模块回调函数(如果有)
* @note 如何判断具体是哪一个GPIO的引脚连接到这个EXTI中断线上?
* @note 如何判断具体是哪一个GPIO的引脚连接到这个EXTI中断线上?
* 一个EXTI中断线只能连接一个GPIO引脚,因此可以通过GPIO_Pin来判断,PinX对应EXTIX
* 一个Pin号只会对应一个EXTI,详情见gpio.md
* @param GPIO_Pin 发生中断的GPIO_Pin
@@ -18,8 +18,8 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
static GPIOInstance *gpio;
for (size_t i = 0; i < idx; i++)
{
gpio=gpio_instance[i];
if(gpio->GPIO_Pin==GPIO_Pin && gpio->gpio_model_callback!=NULL)
gpio = gpio_instance[i];
if (gpio->GPIO_Pin == GPIO_Pin && gpio->gpio_model_callback != NULL)
{
gpio->gpio_model_callback(gpio);
return;
@@ -29,16 +29,16 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
GPIOInstance *GPIORegister(GPIO_Init_Config_s *GPIO_config)
{
GPIOInstance *ins=(GPIOInstance*)malloc(sizeof(GPIOInstance));
memset(ins,0,sizeof(GPIOInstance));
ins->GPIOx=GPIO_config->GPIOx;
ins->GPIO_Pin=GPIO_config->GPIO_Pin;
ins->pin_state=GPIO_config->pin_state;
ins->exti_mode=GPIO_config->exti_mode;
ins->id=GPIO_config->id;
ins->gpio_model_callback=GPIO_config->gpio_model_callback;
gpio_instance[idx++]=ins;
GPIOInstance *ins = (GPIOInstance *)malloc(sizeof(GPIOInstance));
memset(ins, 0, sizeof(GPIOInstance));
ins->GPIOx = GPIO_config->GPIOx;
ins->GPIO_Pin = GPIO_config->GPIO_Pin;
ins->pin_state = GPIO_config->pin_state;
ins->exti_mode = GPIO_config->exti_mode;
ins->id = GPIO_config->id;
ins->gpio_model_callback = GPIO_config->gpio_model_callback;
gpio_instance[idx++] = ins;
return ins;
}
@@ -47,21 +47,20 @@ GPIOInstance *GPIORegister(GPIO_Init_Config_s *GPIO_config)
void GPIOToggel(GPIOInstance *_instance)
{
HAL_GPIO_TogglePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin);
HAL_GPIO_TogglePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin);
}
void GPIOSet(GPIOInstance *_instance)
{
HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
void GPIOReset(GPIOInstance *_instance)
{
HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
GPIO_PinState GPIORead(GPIOInstance *_instance)
{
return HAL_GPIO_ReadPin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin);
return HAL_GPIO_ReadPin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin);
}