TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr

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2023-02-16 15:46:04 +08:00
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bsp/spi/bsp_spi.h
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@@ -18,7 +18,7 @@ typedef enum
typedef struct spi_ins_temp
{
SPI_HandleTypeDef *spi_handle; // SPI外设handle
GPIO_TypeDef *GPIO_cs; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
GPIO_TypeDef *GPIOx; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
uint16_t cs_pin; // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式
@@ -32,12 +32,12 @@ typedef struct spi_ins_temp
/* 接收回调函数定义,包含SPI的module按照此格式构建回调函数 */
typedef void (*spi_rx_callback)(SPIInstance *);
// @todo: 这里可以将GPIO_TypeDef *GPIO_cs; uint16_t cs_pin合并为bsp_gpio以简化代码实现
// @todo: 这里可以将GPIO_TypeDef *GPIOx; uint16_t cs_pin合并为bsp_gpio以简化代码实现
/* SPI初始化配置,其实基本和SPIIstance一模一样,为了代码风格统一因此再次定义 */
typedef struct
{
SPI_HandleTypeDef *spi_handle; // SPI外设handle
GPIO_TypeDef *GPIO_cs; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
GPIO_TypeDef *GPIOx; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
uint16_t cs_pin; // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式
@@ -76,7 +76,7 @@ void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
/**
* @brief 通过spi利用移位寄存器同时收发数据
* @todo 后续加入阻塞模式下的timeout参数
*
*
* @param spi_ins spi实例指针
* @param ptr_data_rx 接收数据地址
* @param ptr_data_tx 发送数据地址