修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr

modules/BMI088/bmi088.h

@@ -109,7 +109,7 @@ BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088);
 /**
  * @brief 标定传感器.BMI088在初始化的时候会调用此函数. 提供接口方便标定离线数据
  * @attention @todo 注意,当操作系统开始运行后,此函数会和INS_Task冲突.目前不允许在运行时调用此函数,后续加入标志位判断以提供运行时重新的标定功能
- * 
+ *
  * @param _bmi088 待标定的实例
  */
 void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088);

modules/BMI088/bmi088.md

@@ -2,19 +2,18 @@
 
 **注意,此模块待测试**
 
-
 ## 示例
 
 ```c
 BMI088_Init_Config_s imu_config = {
         .spi_acc_config={
-            .GPIO_cs=GPIOC,
-            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .GPIOx=GPIOC,
+            .GPIOx=GPIO_PIN_4,
             .spi_handle=&hspi1,
         },
         .spi_gyro_config={
-            .GPIO_cs=GPIOC,
-            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .GPIOx=GPIOC,
+            .GPIOx=GPIO_PIN_4,
             .spi_handle=&hspi1,
         },
         .acc_int_config={
@@ -63,9 +62,11 @@ BMI088Instance* imu=BMI088Register(&imu_config);
 `__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
 
 of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合
+
 ## 数据读写规则(so called 16-bit protocol)
 
 加速度计读取read:
+
 1. bit 0 :1 bit 1-7: reg address
 2. dummy read,加速度计此时返回的数据无效
 3. 真正的数据从第三个字节开始.
@@ -76,6 +77,7 @@ byte2: 没用
 byte3: 读取到的数据
 
 write写入:
+
 1. bit 0: 0 bit1-7: reg address
 2. 要写入寄存器的数据(注意没有dummy byte)
 
@@ -84,6 +86,7 @@ write写入:
 **注意,陀螺仪和加速度计的读取不同**
 
 陀螺仪gyro读取read:
+
 1. bit 0 :1 bit1-7: reg address
 2. 读回的数据
 
@@ -92,7 +95,6 @@ byte1: 1(读)+7位寄存器地址
 byte2: 读取到的数据
 
 write写入:
+
 1. bit0 : 0 bit1-7 : reg address
 2. 写入的数据
-
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