重构bsp层，bsp层将和HAL的配置一致，修改CubeMX之后不需要修改bsp。重构bmi088。

bsp/iic/bsp_iic.c

@@ -0,0 +1,145 @@
+#include "bsp_iic.h"
+#include "memory.h"
+#include "stdlib.h"
+
+static uint8_t idx = 0; // 配合中断以及初始化
+static IICInstance *iic_instance[IIC_DEVICE_CNT] = {NULL};
+
+/**
+ * @brief 接收完成回调函数
+ *
+ * @param hi2c handle
+ */
+void HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
+{
+    // 如果是当前i2c硬件发出的complete,且dev_address和之前发起接收的地址相同,同时回到函数不为空, 则调用回调函数
+    for (uint8_t i = 0; i < idx; i++)
+    {
+        if (iic_instance[i]->handle == hi2c && hi2c->Devaddress == iic_instance[i]->dev_address)
+        {
+            if (iic_instance[i]->callback != NULL)
+                iic_instance[i]->callback(iic_instance[i]);
+            return;
+        }
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 仅做形式上的封装,仍然使用HAL_I2C_MasterRxCpltCallback
+ *
+ * @param hi2c handle
+ */
+void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
+{
+    HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(hi2c);
+}
+
+IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf)
+{
+    // 申请到的空间未必是0, 所以需要手动初始化
+    iic_instance[idx] = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance));
+    memset(iic_instance[idx], 0, sizeof(IICInstance));
+
+    iic_instance[idx]->dev_address = conf->dev_address;
+    iic_instance[idx]->callback = conf->callback;
+    iic_instance[idx]->work_mode = conf->work_mode;
+    iic_instance[idx]->handle = conf->handle;
+    iic_instance[idx]->id = conf->id;
+
+    return iic_instance[idx++];
+}
+
+void IICSetMode(IICInstance *iic, IIC_Work_Mode_e mode)
+{ // HAL自带重入保护,不需要手动终止或等待传输完成
+    if (iic->work_mode != mode) // 如果不同才需要修改
+    {
+        iic->work_mode = mode;
+    }
+}
+
+void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e seq_mode)
+{
+    if (seq_mode != IIC_RELEASE && seq_mode != IIC_HOLD_ON)
+        while (1)
+            ; // 未知传输模式, 程序停止
+
+    switch (iic->work_mode)
+    {
+    case IIC_BLOCK_MODE:
+        if (seq_mode != IIC_RELEASE)
+            while (1)
+                ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!!
+        HAL_I2C_Master_Transmit(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100);
+        break;
+    case IIC_IT_MODE:
+        if (seq_mode == IIC_RELEASE)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME);
+        else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME);
+        break;
+    case IIC_DMA_MODE:
+        if (seq_mode == IIC_RELEASE)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME);
+        else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Transmit_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME);
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // 未知传输模式, 程序停止
+        break;
+    }
+}
+
+void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e seq_mode)
+{
+    if (seq_mode != IIC_RELEASE && seq_mode != IIC_HOLD_ON)
+        while (1)
+            ; // 未知传输模式, 程序停止
+
+    // 初始化接收缓冲区地址以及接受长度, 用于中断回调函数
+    iic->rx_buffer = data;
+    iic->rx_len = size;
+
+    switch (iic->work_mode)
+    {
+    case IIC_BLOCK_MODE:
+        if (seq_mode != IIC_RELEASE)
+            while (1)
+                ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!!
+        HAL_I2C_Master_Receive(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100);
+        break;
+    case IIC_IT_MODE:
+        if (seq_mode == IIC_RELEASE)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Receive_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME);
+        else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Receive_IT(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME);
+        break;
+    case IIC_DMA_MODE:
+        if (seq_mode == IIC_RELEASE)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Receive_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_AND_LAST_FRAME);
+        else if (seq_mode == IIC_HOLD_ON)
+            HAL_I2C_Master_Seq_Receive_DMA(iic->handle, iic->dev_address, data, size, I2C_OTHER_FRAME);
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // 未知传输模式, 程序停止
+        break;
+    }
+}
+
+void IICAcessMem(IICInstance *iic, uint8_t mem_addr, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Mem_Mode_e mem_mode)
+{
+    if (mem_mode == IIC_WRITE_MEM)
+    {
+        HAL_I2C_Mem_Write(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 1000);
+    }
+    else if (mem_mode == IIC_READ_MEM)
+    {
+        HAL_I2C_Mem_Read(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 1000);
+    }
+    else
+    {
+        while (1)
+            ; // 未知模式, 程序停止
+    }
+}

bsp/iic/bsp_iic.h

@@ -0,0 +1,105 @@
+#include "i2c.h"
+#include "stdint.h"
+
+#define IIC_DEVICE_CNT 2   // C板引出了I2C2和I2C3
+#define MX_IIC_SLAVE_CNT 8 // 最大从机数目,根据需要修改
+
+/* i2c 工作模式枚举 */
+typedef enum
+{
+    // 基本工作模式
+    IIC_BLOCK_MODE = 0, // 阻塞模式
+    IIC_IT_MODE,        // 中断模式
+    IIC_DMA_MODE,       // DMA模式
+
+} IIC_Work_Mode_e;
+
+/* I2C MEM工作模式枚举,这两种方法都是阻塞 */
+typedef enum
+{
+    IIC_READ_MEM = 0, // 读取从机内部的寄存器or内存
+    IIC_WRITE_MEM,    // 写入从机内部的寄存器or内存
+} IIC_Mem_Mode_e;
+
+/* Seq传输工作模式枚举,注意HOLD_ON要在IT或DMA下使用 */
+// 必须以IIC_RELEASE为最后一次传输,否则会导致总线占有权无法释放
+typedef enum
+{
+    IIC_RELEASE,     // 完成传输后释放总线占有权,这是默认的传输方式
+    IIC_HOLD_ON = 0, // 保持总线占有权不释放,只支持IT和DMA模式
+} IIC_Seq_Mode_e;
+
+/* i2c实例 */
+typedef struct iic_temp_s
+{
+    I2C_HandleTypeDef *handle; // i2c handle
+    uint8_t dev_address;       // 暂时只支持7位地址(还有一位是读写位)
+
+    IIC_Work_Mode_e work_mode;             // 工作模式
+    uint8_t *rx_buffer;                    // 接收缓冲区指针
+    uint8_t rx_len;                        // 接收长度
+    void (*callback)(struct iic_temp_s *); // 接收完成后的回调函数
+
+    void *id; // 用于标识i2c instance
+} IICInstance;
+
+/* I2C 初始化结构体配置 */
+typedef struct
+{
+    I2C_HandleTypeDef *handle;       // i2c handle
+    uint8_t dev_address;             // 暂时只支持7位地址(还有一位是读写位),注意不需要左移
+    IIC_Work_Mode_e work_mode;       // 工作模式
+    void (*callback)(IICInstance *); // 接收完成后的回调函数
+    void *id;                        // 用于标识i2c instance
+} IIC_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief IIC初始化
+ *
+ * @param conf 初始化配置
+ * @return IICInstance*
+ */
+IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf);
+
+/**
+ * @brief IIC设置工作模式
+ *
+ * @param iic 要设置的iic实例
+ * @param mode 工作模式
+ */
+void IICSetMode(IICInstance *iic, IIC_Work_Mode_e mode);
+
+/**
+ * @brief IIC发送数据
+ *
+ * @param iic iic实例
+ * @param data 待发送的数据首地址指针
+ * @param size 发送长度
+ * @param mode 序列传输模式
+ * @note 注意,如果发送结构体,那么该结构体在声明时务必使用#pragma pack(1)进行对齐,并在声明结束后使用#pragma pack()恢复对齐
+ *
+ */
+void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e mode);
+
+/**
+ * @brief IIC接收数据
+ * 
+ * @param iic iic实例
+ * @param data 接收数据的首地址指针
+ * @param size 接收长度
+ * @param mode 序列传输模式
+ * @note 注意,如果直接将接收数据memcpy到目标结构体或通过强制类型转换进行逐字节写入,
+ *       那么该结构体在声明时务必使用#pragma pack(1)进行对齐,并在声明结束后使用#pragma pack()恢复对齐
+ */
+void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size,IIC_Seq_Mode_e mode);
+
+/**
+ * @brief IIC读取从机寄存器(内存),只支持阻塞模式,超时默认为1ms
+ *
+ * @param iic iic实例
+ * @param mem_addr 要读取的从机内存地址,目前只支持8位地址
+ * @param data 要读取或写入的数据首地址指针
+ * @param size 要读取或写入的数据长度
+ * @param mode 写入或读取模式: IIC_READ_MEM or IIC_WRITE_MEM
+ */
+void IICAcessMem(IICInstance *iic, uint8_t mem_addr, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Mem_Mode_e mode);