重构bsp层，bsp层将和HAL的配置一致，修改CubeMX之后不需要修改bsp。重构bmi088。

bsp/log/bsp_log.c

@@ -0,0 +1,34 @@
+#include "bsp_log.h"
+
+#include "SEGGER_RTT.h"
+#include "SEGGER_RTT_Conf.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define BUFFER_INDEX 0
+
+void BSPLogInit()
+{
+    SEGGER_RTT_Init();
+}
+
+int PrintLog(const char *fmt, ...)
+{
+    va_list args;
+    va_start(args, fmt);
+    int n = SEGGER_RTT_vprintf(BUFFER_INDEX, fmt, &args);
+    va_end(args);
+    return n;
+}
+
+void Float2Str(char *str, float va)
+{
+    int flag = va < 0;
+    int head = (int)va;
+    int point = (int)((va - head) * 1000);
+    head = abs(head);
+    point = abs(point);
+    if (flag)
+        sprintf(str, "-%d.%d", head, point);
+    else
+        sprintf(str, "%d.%d", head, point);
+}

bsp/log/bsp_log.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef _BSP_LOG_H
+#define _BSP_LOG_H
+
+void BSPLogInit();
+
+int PrintLog(const char *fmt, ...);
+
+void Float2Str(char *str, float va);
+
+#endif

bsp/log/bsp_log.md

@@ -0,0 +1,35 @@
+# bsp_log
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+> TODO:
+>
+> 1. 在未接入调试器的时候，将日志写入flash中，并提供接口读取
+> 2. 增加日志分级，提供info、warning、error三个等级的日志
+
+## 使用说明
+
+bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
+
+```c
+int printf_log(const char *fmt, ...);
+void Float2Str(char *str, float va);
+```
+
+调用第一个函数，可以通过jlink或dap-link向调试器连接的上位机发送信息，格式和printf相同，示例如下：
+
+```c
+printf_log("Hello World!\n");
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```
+
+第二个函数可以将浮点类型转换成字符串以方便发送：
+
+```c
+float current_feedback=114.514;
+char* str_buff[64];
+Float2Str(str_buff,current_feedback);
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```
+
+或直接通过`%f`格式符直接使用`printf_log()`发送日志，可以设置小数点位数以降低带宽开销。