重构bsp层，bsp层将和HAL的配置一致，修改CubeMX之后不需要修改bsp。重构bmi088。

bsp/log/bsp_log.md

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+# bsp_log
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+> TODO:
+>
+> 1. 在未接入调试器的时候，将日志写入flash中，并提供接口读取
+> 2. 增加日志分级，提供info、warning、error三个等级的日志
+
+## 使用说明
+
+bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
+
+```c
+int printf_log(const char *fmt, ...);
+void Float2Str(char *str, float va);
+```
+
+调用第一个函数，可以通过jlink或dap-link向调试器连接的上位机发送信息，格式和printf相同，示例如下：
+
+```c
+printf_log("Hello World!\n");
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```
+
+第二个函数可以将浮点类型转换成字符串以方便发送：
+
+```c
+float current_feedback=114.514;
+char* str_buff[64];
+Float2Str(str_buff,current_feedback);
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```
+
+或直接通过`%f`格式符直接使用`printf_log()`发送日志，可以设置小数点位数以降低带宽开销。