重构bsp层，bsp层将和HAL的配置一致，修改CubeMX之后不需要修改bsp。重构bmi088。

modules/motor/motor_def.h

@@ -13,7 +13,7 @@
 #define MOTOR_DEF_H
 
 #include "controller.h"
-#include <stdint.h>
+#include "stdint.h"
 
 #define LIMIT_MIN_MAX(x, min, max) (x) = (((x) <= (min)) ? (min) : (((x) >= (max)) ? (max) : (x)))
 

modules/motor/motor_task.c

@@ -1,12 +1,25 @@
 #include "motor_task.h"
+#include "LK9025.h"
+#include "HT04.h"
+#include "dji_motor.h"
+#include "step_motor.h"
+#include "servo_motor.h"
 
 
 void MotorControlTask()
 {
+    // static uint8_t cnt = 0; 设定任务频率
+    // if(cnt%5==0) //200hz
+    // if(cnt%10==0) //100hz
+    
     DJIMotorControl();
 
     //LKMotorControl();
 
     //HTMotorControl();
+
+    //ServeoMotorControl();
+
+    //StepMotorControl();
 }
 

modules/motor/motor_task.h

@@ -11,14 +11,10 @@
 #ifndef MOTOR_TASK_H
 #define MOTOR_TASK_H
 
-#include "LK9025.h"
-#include "HT04.h"
-#include "dji_motor.h"
 
-// 舵机控制任务的频率设定为20Hz或更低
-// 开关式的舵机控制不应该放在该函数中
 /**
- * @brief 
+ * @brief 电机控制闭环任务,在RTOS中应该设定为1Khz运行
+ *        舵机控制任务的频率设定为20Hz或更低
  * 
  */
 void MotorControlTask();