修改了freertos的支持include，增加了daemon的上线等待时间，增加pid参数整定指南

modules/algorithm/user_lib.c

@@ -23,9 +23,7 @@
 #define user_malloc malloc
 #endif
 
-uint8_t GlobalDebugMode = 7;
-
-void *zero_malloc(size_t size)
+void *zmalloc(size_t size)
 {
     void *ptr = malloc(size);
     memset(ptr, 0, size);
@@ -207,3 +205,4 @@ float AverageFilter(float new_data, float *buf, uint8_t len)
     sum += new_data;
     return sum / len;
 }
+

modules/algorithm/user_lib.h

@@ -23,8 +23,6 @@
 #define mcos(x) (arm_cos_f32(x))
 
 
-extern uint8_t GlobalDebugMode;
-
 #ifndef user_malloc
 #ifdef _CMSIS_OS_H
 #define user_malloc pvPortMalloc
@@ -89,7 +87,7 @@ extern uint8_t GlobalDebugMode;
  * @param size 分配大小
  * @return void*
  */
-void *zero_malloc(size_t size);
+void *zmalloc(size_t size);
 
 // <20><><EFBFBD>ٿ<EFBFBD><D9BF><EFBFBD>
 float Sqrt(float x);