更新了程序流程和数据流图,增加ozone一键调试的支持,补充了legacy support warn

modules/BMI088/bmi088.md

@@ -1,5 +1,68 @@
 # BMI088
 
+**注意,此模块待测试**
+
+
+## 示例
+
+```c
+BMI088_Init_Config_s imu_config = {
+        .spi_acc_config={
+            .GPIO_cs=GPIOC,
+            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .spi_handle=&hspi1,
+        },
+        .spi_gyro_config={
+            .GPIO_cs=GPIOC,
+            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .spi_handle=&hspi1,
+        },
+        .acc_int_config={
+            .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
+            .GPIO_Pin=GPIO_PIN_10,
+            .GPIOx=GPIOA,
+        },
+        .gyro_int_config={
+            .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
+            .GPIO_Pin=GPIO_PIN_11,
+            .GPIOx=GPIOA,
+        },
+        .heat_pid_config={
+            .Kp=0.0f,
+            .Kd=0.0f,
+            .Ki=0.0f,
+            .MaxOut=0.0f,
+            .DeadBand=0.0f,
+        },
+        .heat_pwm_config={
+            .channel=TIM_CHANNEL_1,
+            .htim=&htim1,
+        },
+        .cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
+        .work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
+    };
+
+BMI088Instance* imu=BMI088Register(&imu_config);
+```
+
+## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
+
+数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
+
+1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
+2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
+3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
+
+> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
+这可以通过条件编译完成.
+
+温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
+
+当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
+
+`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
+
+of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合
 ## 数据读写规则(so called 16-bit protocol)
 
 加速度计读取read:
@@ -33,21 +96,3 @@ write写入:
 2. 写入的数据
 
 
-## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
-
-数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
-
-1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
-2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
-3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
-
-> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
-这可以通过条件编译完成.
-
-温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
-
-当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
-
-`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
-
-of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合

modules/daemon/daemon.md

@@ -19,7 +19,7 @@ typedef struct
 } Daemon_Init_Config_s;
 ```
 
-`reload_count`是”喂狗“时的重载值，一般根据你希望的离线容许时间和模块接收数据/访问数据的频率确定。
+`reload_count`是”喂狗“时的重载值，一般根据你希望的离线容许时间和模块接收数据/访问数据的频率确定。daemonTask递减计数器的频率是100hz(在HAL_N_Middlewares/Src/freertos.c中查看任务),你可以据此以及模块收到数据/操作的频率设置reload_count。
 
 `daemon_task()`会在实时系统中以1kHz的频率运行，每次运行该任务，都会将所有daemon实例当前的count进行自减操作，当count减为零，则说明模块已经很久没有上线（处于deactivated状态，即没有收到数据，也没有进行其他读写操作）。
 

modules/imu/BMI088driver.c

@@ -4,6 +4,8 @@
 #include "bsp_dwt.h"
 #include <math.h>
 
+#warning this is a legacy support. test the new BMI088 module as soon as possible.
+
 float BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN;
 float BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN;
 

modules/imu/ins_task.md

@@ -6,6 +6,7 @@
 
 ![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)
 
+`times%10` 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。
 ## 算法解析
 介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)
 

modules/ist8310/ist8310.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 
-使用示例
+## 使用示例
 
 ```c
 IST8310_Init_Config_s ist8310_conf = {

modules/led_task/led_task.c

@@ -10,10 +10,10 @@
  *
  */
 
+#warning this is a legacy support file, please build the new 'led' module as soon as possible
+
 #include "led_task.h"
-
 #include <stdint.h>
-
 #include "bsp_led.h"
 #include "main.h"