更新了程序流程和数据流图,增加ozone一键调试的支持,补充了legacy support warn

modules/BMI088/bmi088.md

@@ -1,5 +1,68 @@
 # BMI088
 
+**注意,此模块待测试**
+
+
+## 示例
+
+```c
+BMI088_Init_Config_s imu_config = {
+        .spi_acc_config={
+            .GPIO_cs=GPIOC,
+            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .spi_handle=&hspi1,
+        },
+        .spi_gyro_config={
+            .GPIO_cs=GPIOC,
+            .GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
+            .spi_handle=&hspi1,
+        },
+        .acc_int_config={
+            .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
+            .GPIO_Pin=GPIO_PIN_10,
+            .GPIOx=GPIOA,
+        },
+        .gyro_int_config={
+            .exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
+            .GPIO_Pin=GPIO_PIN_11,
+            .GPIOx=GPIOA,
+        },
+        .heat_pid_config={
+            .Kp=0.0f,
+            .Kd=0.0f,
+            .Ki=0.0f,
+            .MaxOut=0.0f,
+            .DeadBand=0.0f,
+        },
+        .heat_pwm_config={
+            .channel=TIM_CHANNEL_1,
+            .htim=&htim1,
+        },
+        .cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
+        .work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
+    };
+
+BMI088Instance* imu=BMI088Register(&imu_config);
+```
+
+## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
+
+数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
+
+1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
+2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
+3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
+
+> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
+这可以通过条件编译完成.
+
+温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
+
+当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
+
+`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
+
+of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合
 ## 数据读写规则(so called 16-bit protocol)
 
 加速度计读取read:
@@ -33,21 +96,3 @@ write写入:
 2. 写入的数据
 
 
-## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
-
-数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
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-1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
-2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
-3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
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-> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
-这可以通过条件编译完成.
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-温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
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-当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
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-`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()`  `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()`  可以触发软件中断
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-of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合