增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误

modules/imu/ins_task.c

@@ -33,11 +33,6 @@ float RefTemp = 40; // 恒温设定温度
 
 static void IMU_Param_Correction(IMU_Param_t *param, float gyro[3], float accel[3]);
 
-/* 调用此函数获得姿态数据指针 */
-attitude_t *GetINSptr()
-{
-    return (attitude_t *)&INS.Roll;
-}
 
 /**
  * @brief 温度控制
@@ -49,7 +44,7 @@ static void IMU_Temperature_Ctrl(void)
     imu_pwm_set(float_constrain(float_rounding(TempCtrl.Output), 0, UINT32_MAX));
 }
 
-void INS_Init(void)
+attitude_t* INS_Init(void)
 {
     while (BMI088Init(&hspi1, 1) != BMI088_NO_ERROR);
     IMU_Param.scale[X] = 1;

modules/imu/ins_task.h

@@ -71,18 +71,11 @@ typedef struct
     float Roll;
 } IMU_Param_t;
 
-/**
- * @brief 反馈位姿结构体指针,apps通过初始化时保存该指针以实现数据访问
- *
- * @return attitude_t*
- */
-attitude_t *GetINSptr();
-
 /**
  * @brief 初始化惯导解算系统
  *
  */
-void INS_Init(void);
+attitude_t *INS_Init(void);
 
 /**
  * @brief 此函数放入实时系统中,以1kHz频率运行

modules/message_center/message_center.c

@@ -72,19 +72,21 @@ static Publisher_t message_center = {
     .first_subs = NULL,
     .next_event_node = NULL};
 
-static void CheckName(char* name)
+static void CheckName(char *name)
 {
-    if(strnlen(name,MAX_EVENT_NAME_LEN+1)>=MAX_EVENT_NAME_LEN)
+    if (strnlen(name, MAX_EVENT_NAME_LEN + 1) >= MAX_EVENT_NAME_LEN)
     {
-        while (1); // 进入这里说明事件名超出长度限制
+        while (1)
+            ; // 进入这里说明事件名超出长度限制
     }
 }
 
-static void CheckLen(uint8_t len1,uint8_t len2)
+static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2)
 {
-    if(len1!=len2)
+    if (len1 != len2)
     {
-        while(1); // 相同事件的消息长度不同
+        while (1)
+            ; // 相同事件的消息长度不同
     }
 }
 
@@ -97,14 +99,8 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
         node = node->next_event_node;            // 指向下一个发布者(发布者发布的事件)
         if (strcmp(name, node->event_name) == 0) // 如果事件名相同就订阅这个事件
         {
-            CheckLen(data_len,node->data_len);
-            Subscriber_t *sub = node->first_subs; // 指向订阅了该事件的第一个订阅者
-            while (sub->next_subs_queue)          // 遍历订阅了该事件的链表
-            {
-                sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者
-            }                               // 遇到空指针停下,说明到了链表尾部,创建新的订阅节点
-
-            // 申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
+            CheckLen(data_len, node->data_len);
+            // 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
             Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
             memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
             // 对新建的Subscriber进行初始化
@@ -113,11 +109,22 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
             { // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度
                 ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len));
             }
-
-            sub->next_subs_queue = ret; // 接到链表尾部,延长该订阅该事件的subs链表
+            //如果之前没有订阅者,特殊处理一下
+            if(node->first_subs==NULL) 
+            {
+                node->first_subs=ret;
+                return ret;
+            }
+            // 遍历订阅者链表,直到到达尾部
+            Subscriber_t *sub = node->first_subs; // iterator
+            while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表
+            {
+                sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
+            }                               
+            sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上
             return ret;
         }
-        // 时间名不同,在下一轮循环访问下一个结点
+        // 事件名不同,在下一轮循环访问下一个结点
     }
     // 遍历完,发现尚未注册事件(还没有发布者);那么创建一个事件,此时node是publisher链表的最后一个结点
     node->next_event_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
@@ -146,7 +153,7 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
         node = node->next_event_node;            // 切换到下一个发布者(事件)结点
         if (strcmp(node->event_name, name) == 0) // 如果已经注册了相同的事件,直接返回结点指针
         {
-            CheckLen(data_len,node->data_len);
+            CheckLen(data_len, node->data_len);
             return node;
         }
     } // 遍历完发现尚未创建name对应的事件

modules/referee/referee.c

@@ -11,22 +11,23 @@
 static usart_instance* referee_usart_instance;
 
 /**************裁判系统数据******************/
-referee_info_t referee_info;
-uint8_t Judge_Self_ID;		  // 当前机器人的ID
-uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
+static referee_info_t referee_info;
+static uint8_t Judge_Self_ID;		  // 当前机器人的ID
+static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
 
 static void ReceiveCallback()
 {
 	JudgeReadData(referee_usart_instance->recv_buff);
 }
 
-void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
+referee_info_t* RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
 {
 	USART_Init_Config_s conf;
 	conf.module_callback = ReceiveCallback;
 	conf.usart_handle = referee_usart_handle;
 	conf.recv_buff_size = RE_RX_BUFFER_SIZE;
 	referee_usart_instance=USARTRegister(&conf);
+	return &referee_info;
 }
 
 /**
@@ -120,15 +121,4 @@ void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart)
 			JudgeReadData(ReadFromUsart + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + referee_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL);
 		}
 	}
-}
-
-/**
- * @brief  读取瞬时功率
- * @param  void
- * @retval 实时功率值
- * @attention
- */
-float JudgeGetChassisPower(void)
-{
-	return (referee_info.PowerHeatData.chassis_power);
-}
+}

modules/referee/referee.h

@@ -340,11 +340,17 @@ typedef struct
 	ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
 } referee_info_t;
 
-extern referee_info_t referee_info;
-
-void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
-void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart);
-float JudgeGetChassisPower(void);
-
 #pragma pack()
+
+/**
+ * @brief 
+ * 
+ * @param referee_usart_handle 
+ * @return referee_info_t* 
+ */
+referee_info_t* RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
+
+
+
+
 #endif // !REFEREE_H

modules/remote/remote_control.h

@@ -15,6 +15,7 @@
 
 #include <stdint-gcc.h>
 #include "main.h"
+#include "usart.h"
 
 #define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
 #define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)