增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误

modules/imu/ins_task.c

@@ -33,11 +33,6 @@ float RefTemp = 40; // 恒温设定温度
 
 static void IMU_Param_Correction(IMU_Param_t *param, float gyro[3], float accel[3]);
 
-/* 调用此函数获得姿态数据指针 */
-attitude_t *GetINSptr()
-{
-    return (attitude_t *)&INS.Roll;
-}
 
 /**
  * @brief 温度控制
@@ -49,7 +44,7 @@ static void IMU_Temperature_Ctrl(void)
     imu_pwm_set(float_constrain(float_rounding(TempCtrl.Output), 0, UINT32_MAX));
 }
 
-void INS_Init(void)
+attitude_t* INS_Init(void)
 {
     while (BMI088Init(&hspi1, 1) != BMI088_NO_ERROR);
     IMU_Param.scale[X] = 1;

modules/imu/ins_task.h

@@ -71,18 +71,11 @@ typedef struct
     float Roll;
 } IMU_Param_t;
 
-/**
- * @brief 反馈位姿结构体指针,apps通过初始化时保存该指针以实现数据访问
- *
- * @return attitude_t*
- */
-attitude_t *GetINSptr();
-
 /**
  * @brief 初始化惯导解算系统
  *
  */
-void INS_Init(void);
+attitude_t *INS_Init(void);
 
 /**
  * @brief 此函数放入实时系统中,以1kHz频率运行