增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误

modules/imu/ins_task.h

@@ -71,18 +71,11 @@ typedef struct
     float Roll;
 } IMU_Param_t;
 
-/**
- * @brief 反馈位姿结构体指针,apps通过初始化时保存该指针以实现数据访问
- *
- * @return attitude_t*
- */
-attitude_t *GetINSptr();
-
 /**
  * @brief 初始化惯导解算系统
  *
  */
-void INS_Init(void);
+attitude_t *INS_Init(void);
 
 /**
  * @brief 此函数放入实时系统中,以1kHz频率运行