TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误

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2022-12-03 15:20:17 +08:00
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modules/message_center/message_center.c
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@@ -72,19 +72,21 @@ static Publisher_t message_center = {
.first_subs = NULL,
.next_event_node = NULL};
static void CheckName(char* name)
static void CheckName(char *name)
{
if(strnlen(name,MAX_EVENT_NAME_LEN+1)>=MAX_EVENT_NAME_LEN)
if (strnlen(name, MAX_EVENT_NAME_LEN + 1) >= MAX_EVENT_NAME_LEN)
{
while (1); // 进入这里说明事件名超出长度限制
while (1)
; // 进入这里说明事件名超出长度限制
}
}
static void CheckLen(uint8_t len1,uint8_t len2)
static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2)
{
if(len1!=len2)
if (len1 != len2)
{
while(1); // 相同事件的消息长度不同
while (1)
; // 相同事件的消息长度不同
}
}
@@ -97,14 +99,8 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
node = node->next_event_node; // 指向下一个发布者(发布者发布的事件)
if (strcmp(name, node->event_name) == 0) // 如果事件名相同就订阅这个事件
{
CheckLen(data_len,node->data_len);
Subscriber_t *sub = node->first_subs; // 指向订阅了该事件的第一个订阅者
while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的链表
{
sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者
} // 遇到空指针停下,说明到了链表尾部,创建新的订阅节点
// 申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
CheckLen(data_len, node->data_len);
// 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
// 对新建的Subscriber进行初始化
@@ -113,11 +109,22 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
{ // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度
ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len));
}
sub->next_subs_queue = ret; // 接到链表尾部,延长该订阅该事件的subs链表
//如果之前没有订阅者,特殊处理一下
if(node->first_subs==NULL)
{
node->first_subs=ret;
return ret;
}
// 遍历订阅者链表,直到到达尾部
Subscriber_t *sub = node->first_subs; // iterator
while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表
{
sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
}
sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上
return ret;
}
// 时间名不同,在下一轮循环访问下一个结点
// 事件名不同,在下一轮循环访问下一个结点
}
// 遍历完,发现尚未注册事件(还没有发布者);那么创建一个事件,此时node是publisher链表的最后一个结点
node->next_event_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
@@ -146,7 +153,7 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
node = node->next_event_node; // 切换到下一个发布者(事件)结点
if (strcmp(node->event_name, name) == 0) // 如果已经注册了相同的事件,直接返回结点指针
{
CheckLen(data_len,node->data_len);
CheckLen(data_len, node->data_len);
return node;
}
} // 遍历完发现尚未创建name对应的事件