删除了message center的指针传递支持，增加了定位bug的技巧文档

application/gimbal/gimbal.c

@@ -4,7 +4,6 @@
 #include "ins_task.h"
 #include "message_center.h"
 #include "general_def.h"
-
 #include "bmi088.h"
 
 static attitude_t *gimba_IMU_data;   // 云台IMU数据
@@ -136,6 +135,7 @@ void GimbalTask()
     // 后续增加未收到数据的处理
     SubGetMessage(gimbal_sub, &gimbal_cmd_recv);
 
+    // @todo:现在已不再需要电机反馈,实际上可以始终使用IMU的姿态数据来作为云台的反馈,yaw电机的offset只是用来跟随底盘
     // 根据控制模式进行电机反馈切换和过渡,视觉模式在robot_cmd模块就已经设置好,gimbal只看yaw_ref和pitch_ref
     switch (gimbal_cmd_recv.gimbal_mode)
     {
@@ -170,6 +170,10 @@ void GimbalTask()
         break;
     }
 
+    // 在合适的地方添加pitch重力补偿前馈力矩
+    // 根据IMU姿态/pitch电机角度反馈计算出当前配重下的重力矩
+    // ...
+
     // 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd
     gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *gimba_IMU_data;
     gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;