修改平衡参数

modules/imu/ins_task.c

@@ -77,12 +77,12 @@ static void InitQuaternion(float *init_q4)
         init_q4[i + 1] = axis_rot[i] * sinf(angle / 2.0f); // 轴角公式,第三轴为0(没有z轴分量)
 }
 
-attitude_t *INS_Init(void)
+INS_t *INS_Init(void)
 {
     if (!INS.init)
         INS.init = 1;
     else
-        return (attitude_t *)&INS.Gyro;
+        return &INS;
 
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
 
@@ -113,7 +113,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
     INS.AccelLPF = 0.0085;
     INS.DGyroLPF = 0.009;
     DWT_GetDeltaT(&INS_DWT_Count);
-    return (attitude_t *)&INS.Gyro; // @todo: 这里偷懒了,不要这样做! 修改INT_t结构体可能会导致异常,待修复.
+    return &INS; // @todo: 这里偷懒了,不要这样做! 修改INT_t结构体可能会导致异常,待修复.
 }
 
 /* 注意以1kHz的频率运行此任务 */

modules/imu/ins_task.h

@@ -84,7 +84,7 @@ typedef struct
  * @brief 初始化惯导解算系统
  *
  */
-attitude_t *INS_Init(void);
+INS_t *INS_Init(void);
 
 /**
  * @brief 此函数放入实时系统中,以1kHz频率运行