重新组织了文件的防止

modules/BMI088/bmi088.h

@@ -1,17 +1,48 @@
+#ifndef __BMI088_H__
+#define __BMI088_H__
+
 #include "bsp_spi.h"
+#include "controller.h"
+#include "bsp_pwm.h"
+#include "stdint.h"
+
+typedef enum
+{
+    BMI088_CALIBRATE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
+    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数
+} BMI088_Work_Mode_e;
 
 /* BMI088实例结构体定义 */
 typedef struct
 {
-    SPIInstance *spi_gyro; 
+    // 传输模式和工作模式控制
+    SPIInstance *spi_gyro;
     SPIInstance *spi_acc;
-
-
+    // 温度控制
+    PIDInstance *heat_pid; // 恒温PID
+    PWMInstance *heat_pwm; // 加热PWM
+    // IMU数据
+    float gyro[3];     // 陀螺仪数据,xyz
+    float acc[3];      // 加速度计数据,xyz
+    float temperature; // 温度
+    // 标定数据
+    float gyro_offset[3]; // 陀螺仪零偏
+    float gNorm;          // 重力加速度模长,从标定获取
+    float acc_coef;       // 加速度计原始数据转换系数
+    // 用于计算两次采样的时间间隔
+    uint32_t bias_dwt_cnt;
 } BMI088Instance;
 
 /* BMI088初始化配置 */
 typedef struct
 {
+    SPI_Init_Config_s spi_gyro_config;
+    SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
+    BMI088_Work_Mode_e mode;
+    PID_Init_Config_s heat_pid_config;
+    PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
+} BMI088_Init_Config_s;
 
-}BMI088_Init_Config_s;
 
+
+#endif // !__BMI088_H__